CN114782499B 一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法及装置 （杭州电子科技大学）

WO2022002039A1,2022.01一种基于光流和视图几何约束的图像静态本发明公开了一种基于光流和视图几何约进行滤波预处理并提取带有方向信息的特征角2对于图像I1上的任意一个像素点其在图像I2上的对应的极线li:Aix+Biy+Ci＝0和匹2.根据权利要求1所述的一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法，其图像中每一个像素点的值，均由其本身和邻域内的其他像素值经过加权平均后得到，3.根据权利要求1所述的一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法，其34.根据权利要求1所述的一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法，其其中[i,.]为估算位移，f(xp,yp,tk)表示第k帧图像的第p个特征点，xp和yp分别表示第p个特征点在图像像素坐标系下的x坐标及y坐标，tk表示图像流在时间序列上第k帧图5.根据权利要求1所述的一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法，其6.根据权利要求1所述的一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法，其47.根据权利要求1所述的一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法，其i-cx)2+(yi-cy)2，8.一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域时，实现如权利要求1-7中任一项所述的基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，时，实现如权利要求1-7中任一项所述的基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方5是机器人自身的定位问题，同时定位和地图构建(SALM)技术被广泛的应用在机器人的定的理想静态场景，场景中动态目标能够导致摄像机位姿计算出现偏差从而致使整个视觉提升视觉SLAM系统在动态环境下的定位与建图6点的光流近似相同，将光流进行聚类；衡量两个光流(u1,7分段统计，选取包含长度样本数量最多的长度段的平均值作为长度的基准，设为D，选取[0035]对于图像I1上的任意一个像素点ri,其在图像I2上的对应的极线li:Aix+Biy+Ci＝08[0045]第二方面，本发明提供了一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取装每一帧三通道彩色图像通过开源图像处理opencv库转换为单9窗口对整幅图像进行处理，如果滑动窗口内存在不止一个的角点，只保留其V值最大的角pp[0085]其中dx/dt为像素在x轴上运动速度，而v)中对应的匹配点p2j(u,v)之间存在以下两个特点：一天虚线段分别由于距离明显长于黑色匹配点对和斜率明显不同于黑色匹配点对，因此剔分段统计，选取包含长度样本数量最多的长度段的平均值作为长度的基准，设为D，选取别为两个图像帧的光心，O1和O2的连线被称为基线。3D点P在帧I1和I2上的投影分别为p1和1[0114]对于图像I1上的任意一个像素点p',其在图像I2上设同一类中的点到类中心的距离服从参数为我们假设同一类中的点到类中心的距离服从[0129]参见图4，本发明实施例提供的一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提[0130]本发明基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取装置的实施例可以应用在[0131]上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的[0134]所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的任意具备数据处理能力据处理能力的设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述任意具备数据处理能力的设备下，都可利用