建筑机器人-腻子涂敷机器人（可编辑版）

建筑机器人-腻子涂敷机器人CONTENTS目录01腻子涂敷机器人概述02腻子涂敷机器人结构03腻子涂敷机器人施工04腻子涂敷机器人施工品质验收腻子涂敷机器人概述PART01概述

腻子涂敷机器人用于墙面腻子的涂敷工序，基于墙面基层表面合格的作业面，可实现对室内墙面和天花板涂敷得到合格品质面的腻子层装修。其具有高度自动化的整合设计与友好的人机交互性，可高效能、长时间进行腻子涂敷施工作业，是一款高度自动化、整合化、智能化的建筑装修施工产品。

腻子涂敷机器人主要适用于建筑装修领域中需要腻子高品质装修要求的场景，包括但不限于普通居民住宅室内腻子装修、商用店铺室内腻子装修、办公写字楼室内腻子装修等，针对的用户为室内腻子作业的施工方或承建方，包括建筑建造公司、室内装修公司、专业装修承包公司、专业建筑机械承包租赁公司、建筑装修个体户等。1.腻子涂敷机器人概述腻子涂敷机器人腻子涂敷机器人结构PART022.腻子涂敷机器人结构腻子涂敷机器人结构

腻子涂敷机器人主要由AGV底盘总成、车架箱总成、电控柜总成、升降组件、喷涂泵送体系、电池柜总成，料桶总成等组成；AGV底盘总成和车架箱总成为机器人主要承载安装件，车架箱总成通过螺栓联结在底盘总成上，电控柜总成、升降组件、喷涂泵送体系、电池柜总成、料桶总成等部件装配在底盘总成及车架箱总成上。腻子涂敷机器人施工PART03

首次开启体系和装置前，必须评估装置和体系是否完整、运行是否安全、是否监测到任何损坏。本次监测中需核实是否符合国家或地区有效的安全生产规章制度，必须测试所有的安全功用。

请勿在下列情形下利用产品，否则可能会引起人员受伤或机器损坏，如：3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人在有可燃性的环境下使用①在有爆炸性的环境下使用②在存在大量辐射的③在水中或恶劣天气的环境下使用④1.现场围护

在开展机器人施工作业前，需设置安全距离和安全警戒，确保人机安全；机器人在施工作业的同时，除工作人员外禁止其他人员在机器人作业范围内停留、穿插作业等。

请勿让产品行驶在较深的积水路面，避免产品底盘进水，否则可能引发人身伤害或机器损坏事故。不得将机器人一直暴露在永久磁场而造成损坏。3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人①②③

作业现场原始墙面（抹灰墙面、预制板墙面、铝膜板墙面等）、天花板，垂平度（偏差≤4mm）、墙面品质符合要求，经相关部门验收合格并出具验收合格报表；

作现场地面通畅，无杂物、无积水，浮浆、钢筋头处理干净，室内无刚支撑，坑洼处需砂浆找平，整体地面平整度≤5mm，地面台阶高度≤30mm，跨沟宽度≤50mm，坡度≤10°，坡度上不能有可能导致溜车的沙粒和湿滑；

对于已经安装的铝窗、铝窗玻璃、86盒、室内门套、石膏板等，涂敷前需做好成品维护;所有线控盒不得有电线外露，需全部塞入线孔盒中并封堵孔洞；2.前置作业要求3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人2.前置作业要求④⑤⑥⑦⑧

工作现场净高≥2.5米、≤3.1米；

运行通道最小门洞尺寸高≥1.8米，宽≥0.9米；工作现场提供220V供电，供电能耗5kW，设有满足作业要求的配电箱，提供工地用水及废水处理区域；

工作工况应满足工作温度：5℃～40℃；相对湿度：≤85%；

建议机器人应用方明确现场可提供腻子涂敷机器人及辅助器具储存的仓库。

工作现场提供220V供电，供电能耗5kW，设有满足作业要求的配电箱，提供工地用水及废水处理区域；3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人喷嘴座、喷嘴须安装平正（1）管路及喷嘴检查3.开机前评估

①评估液压、供料管路是否存在破损，管接头是否联结可靠，若有破损、泄漏须及时处理；

②评估喷嘴型号是否正确，喷嘴是否堵塞或磨损严重；

③评估喷嘴座是否与喷枪安装可靠，评估喷嘴座是否调控水平，喷嘴与喷嘴座是否相互垂直（喷嘴必须调整好，否则涂敷到墙面的腻子不平齐）。3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人喷嘴座、喷嘴须安装平正（2）阀门检查3.开机前评估①评估料桶底部蝶阀是否处于开启状态。②评估涂料泵油管阀门是否处于开启状态。蝶阀、油管阀门3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人喷嘴座、喷嘴须安装平正（3）喷涂机检查3.开机前评估

①评估液压站压力旋钮是否调到最大（按箭头指示扭动到底：顺时针“+”）。

②评估液压站液压油油位是否在标准值内。

③评估涂料泵是否按照要求滴入适量润滑油（润san滑油/118mL/瓦格纳尔/508619，2~3滴）。压力旋钮评估油量压力旋钮3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人喷嘴座、喷嘴须安装平正（4）电气设备、线路检查3.开机前评估

①评估电机动力线缆、编码器线缆、抱闸线缆、各传感器线缆（包括光电开关及行程开关等）状态，存在线路破损、老化、接头松动、积尘等现象严禁开机。

②评估主电池和副电池动力线、通讯线等接头是否联结可靠。副电池主电池3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人喷嘴座、喷嘴须安装平正（5）检查急停按钮3.开机前评估

评估急停按钮可运行性及急停功用是否完好，如有异常严禁开启装置。评估急停3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人喷嘴座、喷嘴须安装平正（6）检查防撞条3.开机前评估

评估防撞条功用是否完好，如有异常严禁开启装置。评估防撞条3.1腻子涂敷机器人施工准备腻子涂敷机器人喷嘴座、喷嘴须安装平正3.开机前评估评估电控柜内部（7）检查外部防护装置

检查机器人本体、电控柜箱、料桶、传动机构等外部防护装置的完整性，防护设施不完整时严禁开机。（8）检查电控柜内部

检查电控柜内状态，存在杂物、积灰、积液严重的，严禁开机，严禁在电控柜内放置配件、工具、杂物等，以免影响到部分线路，造成设备的异常。1.机器人开机开启运行（1）顺时针扭动开关钥匙，机器人开机。开启达成后，电源指示灯为常亮状态，同时会有语音播报，该状态表示装置开启达成。3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人开机开启步骤①

（1）顺时针扭动开关钥匙，机器人开机。开启达成后，电源指示灯为常亮状态，同时会有语音播报，该状态表示装置开启达成。开机开启1.机器人开机开启运行3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤②

（2）打开平板电脑，并连接机器人网络。选择对应的机器人WiFi（WiFi密码：nztf2020）。输入登录账户：bzl_user2，密码：qt96562>3。联结WIFI1.机器人开机开启运行3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤①

（1）机器人上电开机后，长按电控柜上的“机械臂开机”按钮或点击APP的“上装管控”-“机械臂”-“机械臂开机”开启机械臂。实体按钮机械臂开机APP2.机器臂基本运行3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤②

（2）机械臂默主张“抱起”姿态，如需放下到初始位置，点击APP上的“上装遥控”-“机械臂”-“初始位置”按钮。初始位置2.机器臂基本运行抱起姿态初始位置姿态3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤③

（3）如需手动摆动机械臂调整机械臂姿态时，点击电控柜上的“机械臂示教”按钮或运行平板点击APP上的“上装遥控”-“机械臂”-“机械臂示教”按钮，触发示教后即可根据需要进行摆动机械臂调整姿态。2.机器臂基本运行电控柜示教按钮APP示教按钮3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤①

（1）将机器人开到合适区域，把料桶盖打开，往料桶中加入清水，清水没过料桶锥面。3.作业前泵送体系润洗运行打开桶盖，加入适量清水3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤②

（2）运行平板点击APP上的“上装遥控”-“机械臂”-“机械臂示教”按钮，进行机械臂示教摆动姿态，使得喷枪斜向下，喷枪朝向排水区域或空桶，并将喷嘴先拆下来，便于稍后快速排水。3.作业前泵送体系润洗运行机械臂示教示教机械臂将喷枪朝向空桶3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤③

（3）点击机器人后侧上的“泵送按钮”或APP上的“上装遥控”-“泵送供料”-“泵送开启（长按）”按钮开启泵送体系，手动旋转泵送调压旋钮将压力调控到中等压力（如10Mpa），点击机器人后侧上的“泄压按钮”或APP上的“上装遥控”-“泵送供料”-“泄压开（长按）”按钮开启泄压喷枪，进行泄压管路循环润洗约1分钟。3.作业前泵送体系润洗运行泵送、泄压按钮泵送供料运行界面调压旋钮3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤④

（4）点击APP上的“上装遥控”-“升降/喷枪”-“喷枪开（长按）”打开末端喷枪，使清水流经供料管路，对供料管路体系进行润洗，直到料桶内的水排干，然后点击“喷枪关（长按）”。3.作业前泵送体系润洗运行喷枪开、喷枪关3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤⑤

（5）水排干以后，点击机器人后侧上的“泵送按钮”关闭泵，然后点击机器人后侧上的“泄压按钮”或APP上的“上装遥控”-“泵送供料”-“泄压关（长按）”关闭泄压喷枪，安装末端喷枪喷嘴，注意调控喷嘴及喷嘴座方位，至此达成施工前的润洗运行。3.作业前泵送体系润洗运行泄压关3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人步骤①

（1）在正式运行机器之前，需要根据所用不同品牌的腻子粉，按照如下“腻子粉配比表”中的配比指标配备好腻子浆料，由于机器人泵送涂敷体系对腻子浆料品质有一定要求，如搅拌不均匀存在较多粉团或杂质容易导致泵送涂敷体系堵塞，故机器人利用的腻子粉原料不允许受潮结块，如利用的工地用水（砂石较多）也需要采取一定的过滤措施，利用搅拌机搅拌混合腻子粉和水不低于5分钟，并利用研磨机进行研磨，利用滤网进行出料口过滤才可供腻子涂敷机器人利用。条件允许的情况下，建议利用与腻子涂敷机器人配套的自动腻子搅拌机（具备研磨功用）进行搅料供料。4.加料运行泄压关3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人腻子粉配比表4.加料运行3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人4.加料运行步骤②

（2）机器人润洗达成后，将机器人开到施工作业现场，打开料桶。将腻子浆料加入料桶（注：机器人料桶容积为60L，不宜加太满）。当天开工第一次加料时（空桶），由于料桶及管路内部会存留一定水分，故需将泵送开启，同时将泄压喷枪和末端喷枪打开，便于排出积水。泵送开启、泄压开3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人4.加料运行步骤②

（2）机器人润洗达成后，将机器人开到施工作业现场，打开料桶。将腻子浆料加入料桶（注：机器人料桶容积为60L，不宜加太满）。当天开工第一次加料时（空桶），由于料桶及管路内部会存留一定水分，故需将泵送开启，同时将泄压喷枪和末端喷枪打开，便于排出积水。喷枪开3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人4.加料运行步骤③

（3）加入浆料，观察喷出情况（前期会掺有较多水分），喷出质地均匀的腻子时关闭末端喷枪，泄压喷枪进行憋压。观察APP上的压力读数，确保压力读数达到最大并稳定时，压力值不低于20MPa，否则将会作用喷涂品质。喷枪关3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人4.加料运行步骤④

（4）确认压力不低于20MPa时，打开泄压喷枪将压力泄掉，并关闭泵送。泄压开、关闭泵3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人4.加料运行步骤⑤

（5）加料达成后，关闭料桶盖，确认搅拌桨正常工作后进入APP“地图管控”选择对应地图。选取地图后进入“自动作业”进行对图，对图时，请注意激光边界与周围建筑物对齐，不对齐说明对图有问题。地图管控3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人4.加料运行步骤⑤

（5）加料达成后，关闭料桶盖，确认搅拌桨正常工作后进入APP“地图管控”选择对应地图。选取地图后进入“自动作业”进行对图，对图时，请注意激光边界与周围建筑物对齐，不对齐说明对图有问题。对图界面3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人路径选择4.加料运行步骤⑥

（6）对图达成后，选择将要施工的BIM路径。点击APP上的“自动作业”-“本地路线”的下拉菜单选定相应路线并点击“下发（长按）”，点击“自动模式”切换到自动模式，开始自动施工作业。路径选择4.加料运行（7）施工过程中，腻子余量过低时，机器人会发出“余料不足”的语音提示，此时应观察一下APP上左下角的料余量读数，确认余料较少时（如5L），应将机器暂停，打开料桶盖加料至60L即可。3.2腻子涂敷机器人施工腻子涂敷机器人料余量读数4.加料运行步骤⑦

（7）施工过程中，腻子余量过低时，机器人会发出“余料不足”的语音提示，此时应观察一下APP上左下角的料余量读数，确认余料较少时（如5L），应将机器暂停，打开料桶盖加料至60L即可。料余量读数4.加料运行（7）施工过程中，腻子余量过低时，机器人会发出“余料不足”的