CN114867399B 用于评估移动清洁机器人中清洁头组件的健康状况的系统、方法和设备 （美国iRobot公司）

2022.06.08PCT/US2020/04318820WO2021/118647EN2021.06.17JP2019084096A,201用于评估移动清洁机器人中清洁头组件的本文描述了用于评估移动清洁机器人中的人重复横越的具有特定表面条件的地板区域相2接收由横越环境的所述移动清洁机器人生成的使用所接收的机器人数据的一部分来确定机器人参数，所述机器人基于所确定的机器人参数，确定清洁头的状态，所述清洁头的状态其中，所述机器人参数包括由所述马达生成的、用于驱生成包括多个清洁任务的马达能量的趋势，所述多个清洁在比第一监视时段更长的第二监视时段期间，基于马达能量的减少趋势确定磨损水域，并且所述处理器电路被配置为基于生成的机器人参数的趋势来确定所述清洁头的状3.根据权利要求1或2中任一项所述的系统，使用(1)代表清洁头动态的清洁头组件的数学模型，以及(2)对器电路被配置为使用(1)供应给马达以驱动所述清洁构件的电压和(2)当所述移动清洁机3旋转地接合所述移动清洁机器人的对接站的平台表面的马达的动其中，处理器电路被配置为基于所确定的马达的动态响应与用其中，第一马达响应模板和第二马达响应模板分别使用与可所述多个估计器中的每一个被配置为使用接收到的机器人数据中的与相应地板区域使用在清洁任务中由所述多个估计器分别确定的机器人参数来生在多个清洁任务上生成所述复合机器人参数的趋势，每个基于所生成的所述复合机器人参数的趋势确定所述4所述处理器电路被配置为使用由相应权重因子加权的剩余使用寿命的组合来生成合机器人在清洁任务中横越与相应估计器相关联的地板区域时所获取的机器人数据的可变23.一种评估移动清洁机器人中清洁头组件的健康状况的方法，所述清洁头组件包括接收由横越环境的所述移动清洁机器人生成的经由处理器电路使用所接收的机器人数据的一部分来确经由所述处理器电路基于所确定的机器人参数，确定所其中，所述机器人参数包括由所述马达生成的、用于驱生成包括多个清洁任务的机器人参数的趋势，所述多个清洁任在比第一监视时段更长的第二监视时段期间，基于马达能量的减少趋势确定磨损水24.根据权利要求23所述的方法，包括基于包含关于环境中的一个或多个地板区域的表面状况的信息的地板地图来提取所接收的机器人数据的与具有所述表面状况的所述地25.根据权利要求23或24中任一项所述的方法，包括基于清洁任务的特定阶段来提取526.根据权利要求23或24所述的方法，还包括使用所确定的机器人参数来生成所述清使用(1)代表清洁头动态的清洁头组件的数学模型，以及(2)对括表示(1)提供给马达以驱动所述清洁构件的电压和(2)当所述移动清洁机器人在一个或多个表面状况下操作时产生的马达电流之间的关系的状态在所述清洁头的两个连续维护服务之间的第一监视时段期间，基基于在多个清洁任务上马达能量的减少趋势确定磨损水平，每个可旋转地接合所述移动清洁机器人的对接站的平台表面的其中，基于所确定的马达的动态响应与用于磨损的清洁头的第碎屑累积的清洁头的第二马达响应模板中的一个或多个的比较，来确定所述清洁头的状其中，第一马达响应模板和第二马达响应模板分别使用与可至少使用所接收的机器人数据中的与环境中具有第一表面状况的第一地板区域相对至少使用第一机器人参数和第二机器人参数在多个清洁任务上生成复合机器人参数的趋势，每个清洁使用第一机器人参数至少生成清洁构件的剩余使用寿命的第6至少使用由相应权重因子加权的第一剩余使用寿命和第二剩余使用寿命来生成合计通信电路，其被配置为通信地联接至所述移动清洁机器人存储器电路，其被配置为存储包含关于表面状况的信息的地使用所述地板地图提取所接收的机器人数据的与由所述移动清洁机器人横越的地板基于所确定的机器人参数，确定所述清洁头的状态，所述清洁其中，所述机器人参数包括由马达生成的、用于驱动所述生成包括多个清洁任务的马达能量的趋势，所述多个清洁在比第一监视时段更长的第二监视时段期间，基于马达能量的减少趋势确定磨损水洁构件以可旋转地接合所述移动清洁机器人的对接站的平其中，处理器电路被配置为基于所确定的马达的动态响应与用其中，第一马达响应模板和第二马达响应模板分别使用与可至少使用所接收的机器人数据中的与具有第一地板类型的第一地板区域相对应的第至少使用由相应权重因子加权的第一机器人参数和第二机器人参数来生成复合机器在多个清洁任务上生成复合机器人参数的趋势，每个清洁78[0004]自主移动机器人可以在环境中绕表面移动。自主移动机器人的示例包括在环境他基于聚集的统计数据)来确定清洁头状态。示例性系统可以接收由移动清洁机器人横越[0007]示例1是用于评估移动清洁机器人中清洁头组件的健康状态的系统，清洁头组件9器电路还被配置为使用所确定的机器人参数来产生所述清洁构件的剩余使用寿命(ERL)的[0010]在示例4中，示例1-3中的任一项或多项的主题可选地包括以下一项或多项的测型包括状态空间模型，并且所述处理器电路可以被配置为使用(1)供应给马达以驱动所述清洁构件的电压和(2)当移动清洁机器人在一个或多个表面状况下操作时产生的马达电多个清洁任务分别包括所述移动清洁机器人横越相同的地板区域；在第一监视时段期间，器人参数包括驱动所述清洁构件以可旋转地接合所述移动清洁机器人的对接站的平台表损的清洁头的第一马达响应模板或用于碎屑累积的清洁头的第二马达响应模板中的一个使用与可旋转地接合对接站的平台表面的清洁构件相对应的机器可以被配置为使用接收到的机器人数据中的与相应地板区域相对应的部分来确定相应机理器电路可以被配置为基于与相应估计器相关联的地板区域的地板类型来确定所述权重理器电路可以被配置为基于当所述移动清洁机器人在清洁任务中横越与相应估计器相关联的地板区域时所获取的机器人数据的可变性度量来确定所述加权域的表面状况的信息的地板地图来提取所接收的机器人数据的与具有表面状况的地板区[0032]在示例26中，示例24-25中的任一项或多项的主题可选地包括基于清洁任务的特[0033]在示例27中，示例24-26中的任一项或多项的主题可选地包括使用所确定的机器[0034]在示例28中，示例27的主题可选地包括使用(1)代表清洁头动态的清洁头组件的学模型包括表示(1)提供给马达以驱动清洁构件的电压和(2)当移动清洁机器人在一个或多个表面状况下操作时产生的马达电流之间的关系的器人参数可以包括驱动所述清洁构件以可旋转地接合所述移动清洁机器人的对接站的平用于磨损的清洁头的第一马达响应模板或用于碎屑累积的清洁头的第二马达响应模板中合对接站的平台表面的清洁构件相对应的机器人人数据中的与环境中具有第一表面状况的第一地板区域相对应的第一部分来至少确定第数至少生成清洁构件的剩余使用寿命(ERL)的第一估计，以及使用第二机器人参数生成清置为使用所确定的机器人参数来产生所述清洁构件的剩余使用器人参数包括驱动所述清洁构件以可旋转地接合所述移动清洁机器人的对接站的平台表损的清洁头的第一马达响应模板或用于碎屑累积的清洁头的第二马达响应模板中的一个接合对接站的平台表面的清洁构件相对应的机器[0052]图4B是示出在通信网络中的移动机器人与其他设备之间交换信息的示例性过程[0058]图10是示出用于估计清洁头的清洁构件的剩余使用寿命的线性回归模型的示例[0059]图11A-11B是示出配置为显示关于清洁头状态的信息的智能电话上的示例性用户[0060]图12是示出配置为使用基于数学模型的美感传感器来确定清洁头状态的移动机[0061]图13是示出配置为基于多估计器融合来确定清洁头状态的示例性移动机器人PdM[0062]图14A至图14B是示出了分别由与环境中的不同区域相关联的多个估计器确定的[0064]图16是示出了基于多估计器融合来评估清洁头的健康状态的方法的示例的流程的。这种基于聚集的估计可能与单个移动机器人的清洁头状态的实际检测或推断有所不[0068]本文件讨论了预测性维护(PdM)范式，该范式预测移动清洁机器人中的清洁头状况的维护，是在正常操作期间监视设备性能和状况以预测特定类型事件(例如设备的故障地板条件下的磨损和碎屑累积水平的改进方法的未满[0070]本文件讨论了移动清洁机器人的预测性维护(PdM)。清洁头组件包括一个或多个碎屑或磨损状态提示用户进行清洁头的维护[0071]与常规的计划或预防性维护相比，本文件中讨论的移动清洁机器人的PdM具有多文件中的移动机器人PdM范例还包括消除地板相互作用的影响以及清洁头的碎屑和磨损对测量的机器人数据的影响的方法。本发明人已经认识到地板的空间信息和地板表面状况控制由于地板交互作用而导致的数据变化，并且预计会由于碎屑累积和磨损产生其他影器人数据中得出有关清洁头状态的更可靠和准确的推论，包括磨损水平或碎屑累积水平，[0075]机器人100包括具有一个或多个驱动轮的驱动系统110。驱动系统110进一步包括[0076]驱动系统110可操作以推动机器人100越过地板表面10。可以沿向前驱动方向F或其中清洁头组件116可操作以通过从地板表面10摄取碎屑105(图1所示)来清洁地板表面于机器人100的中心(例如中心162)的前方，并且沿着机器人100的前部122位于前部122的的碎屑105接触，以将碎屑105引导通过可旋转构件118之间的清洁入口117并进入机器人间的清洁入口117进入碎屑箱124的气流。真空系统119包括叶轮和使叶轮旋转以产生气流的马达。真空系统119与清洁头组件116协作以将碎屑105从地板表面10吸入碎屑箱124中。地板表面10以搅动地板表面10上的碎屑105，从而允许碎屑105更容易被真空系统119产生如是与地板表面10形成介于75度至90度的角度的轴线。非水平轴线例如与可旋转构件118的纵向轴线形成75度至90度的角度。机器人100包括可操作地连接到侧刷126以旋转侧刷[0084]刷126是从机器人100的前后轴线FA横向偏移的侧刷，使得刷126延伸超过机器人的侧向轴线LA向前偏移，使得刷126也延伸超过壳体基础设施108的前表面154。如图2A所刷126可沿顺时针方向旋转(当从机器人100上方的视角观察时)，使得刷126接触的碎屑朝转(当从机器人100上方的视角观察时)，使得刷126接触的碎屑在向后驱动方向R上朝向清机器人100的清洁入口117可以收集被刷126扫过的碎屑。[0086]除了控制器电路109之外，电路106还包括例如存储器存储元件144和具有一个或的信号，并且可以产生指示在机器人100沿着地板表面10行进时机器人100的位置的信号。控制器电路109被配置为执行指令以执行如本文所述的一个或多个操作。存储器存储元件144可由控制器电路109访问并且被布置在壳体基础设施108内。一个或多个电传感器被配传感器下方的物体(例如地板表面10)的存在或不存在。悬崖传感器134因此可以在机器人136c中的每一个都包括光学传感器，光学传感器从壳体基础设施108的前表面154面向外，且碰撞传感器139b可以用于检测保险杠138沿着机器人100的横向轴线LA(在图2A中示出)物体的存在或不存在。障碍物跟随传感器141可以在垂直于机器人100的向前驱动方向F并碍物表面)和机器人100之间的距离，而右障碍物跟随传感器可用于确定机器人100右侧的在水平方向上向外发射光束，并且光学检测器检测从机器人100附近的物体反射回来的光[0091]在一些实施方式中，接近传感器136a包括光学检测器180和多个光学发射器182、表面。光学检测器180可以捕获表示由光学发射器182形成的点阵和由光学发射器184形成方的地板表面10的一部分横向偏移的一个[0092]传感器系统还包括指向壳体基础设施108的顶部142的图像捕获装置140，例如照作机器人100的各种马达以使机器人100着地板表面10行进时基于地板特征的变化来检测机器[0095]控制器电路109使用由传感器系统的传感器收集的数据来在任务期间控制机器人性路径段之间的许多转动连接。机器人100转动以从一个线性路径段切换到另一线性路径例的环境划分和路径计划技术来确定与在基本正交的方向上具有至少一部分(例如在路径的两个部分之间大约80-100度的范围或大约60-120度的范围)的路径相比减少转动数量的由图像捕获装置140收集的传感器数据可以用于诸如基于视觉的SLAM(VSLAM)之类的技术，其中控制器电路109提取与环境中的物体相对应的视觉特征并使用这些视觉特征来构建地使用SLAM技术通过检测收集的传感器数据中表示的特征并将这些特征与以前储存的特征或由传感器数据的处理产生的数据，以供控制器电路109从一个任务到另一任务访问。例一任务使用和更新，以在地板表面10周围导航机器人100。根据本文件中讨论的各种实施持久地图来修改机器人100的后续或将来的导航行为，例如通过修改计划路径或更新避障图使控制器电路109能够将机器人100引导向开放的地板空间并避免不可横越的空间。另[0099]在一些实施方式中，机器人100可以包括位于机器人100的顶部142上的光指示器[0100]图3是示出用于操作移动清洁机器人的控制架构300的示例的图。控制器电路109利申请公开US20140100693中讨论(其全部内容通过引用并入本文)。如美国专利公开US2014/0207282(其全部内容通过引用并入本文)中所述，无线通信系统模块307有助于通[0102]清洁系统310可以包括辊马达120，驱动侧刷126的刷马达128以及为真空系统119[0103]驱动系统110可以包括用于响应于来自控制器电路109的驱动命令或控制信号来[0104]控制器电路109可以响应于从导航传感器系统320接收的信号来操作驱动系统制器电路109可以根据一个或多个逃逸行为来操作驱动系统110。为了实现可靠的自主运[0105]导航传感器系统320还可以响应于保险杠138的激活而包括保险杠传感器339(诸如保险杠传感器139a和139b)。传感器系统320可以包括惯性测量单元(IMU)164，其部分地响应于机器人100相对于基本垂直于地板的垂直轴线的位置的变化，并且感测机器人100何IMU164是具有陀螺仪传感器的六轴IMU，其测量机器人100相对于垂直轴线的角速度。但“颠簸”)的地板表面中的任何不规则性(例如，地板类型的改变或地板界面处的高度的改112之一)或机器人壳体108的底盘。地板阈值或地板界面的检测可以促使控制器电路109预期地板类型的改变。例如，当机器人100从高绒毛地毯(软地板表面)移动到瓷砖地板(硬地历向上的颠簸。[0108]图4A是通过示例而非限制地示出使移动机器人100与一个或多个其他设备(诸如移动设备404，云计算系统406或与移动机器人404独立的另一自主机器人408)之间联网的或机器人100和机器人408两者都通过云计算系统406与移动设备404通信。替代地或附加[0109]在一些实施方式中，如图4所示的移动设备404是可以链接到云计算系统406的远中的一个或多个。移动设备404可替代地或另外地包括用户与之交互以提供用户输入的沉[0110]根据本文讨论的各种实施例，移动设备404可以包括被配置为显示机器人环境的地图的用户界面。诸如由控制器电路109的覆盖计划器标识的机器人路径也可以显示在地清洁的区域)；在部分环境中限制机器人的横越方向或横越图案；或增加或改变清洁等级[0112]在图4所示的通信网络410中以及在通信网络410的其他实施方式中，无线链路可作为例如一代或多代移动电信标准。如果使用了3G标准，则它对应于例如国际移动电信包括移动机器人100，云计算系统406和移动设备404。清洁任务可以通过按下移动机器人计数据可以作为许多图形表示可编辑任务时间线和/或映射界面中的任何呈现在移动设备[0115]用户402在显示器上查看420机器人状态数据和时间估计数据，并且可以输入422制器430。基于移动机器人100的控制器430接收到的来自用户402的输入，控制器430生成[0116]在执行434行为之后，控制器430检查436以查看所接收的命令信号是否包括用于[0119]下面参考图5-17讨论诸如移动机器人100之类的马达清洁机器人的预测性维护的接到移动机器人100的智能电话，其中数据接收器510可以被配置为从移动机器人100通过通信链路接收机器人数据。智能电话中的存储器电路530可以存储地板地图和关于地板表[0122]数据接收器510可以接收由移动清洁机器人在其主动操作期间(例如，横越环境可以使用位于马达的转子处或沿着马达与清洁构件之间的传动系的位置处的编码器传感以使用一个或多个应变计(例如安装在马达上或沿着驱动马达之间的传动系的位置处)来他频域特性的变化可用于估计碎屑累积水平或[0126]空间滤波器522可以处理接收到的机器人数据，并且提取所述机器人数据的与移[0127]存储器电路530可以存储包括关于环境中不同地板区域的地板表面状况532的信息的地板地图。地板区域和相应的地板表面状况可以在地板图上标记或以其他方式标识。用户可以在地板地图上指定具有已知表面状况并由移动机器人反复横越和清洁的地板区地板区域的位置，空间滤波器522可以提取与行进跨过并清洁指定地板区域的移动机器人的摩擦小于在地毯上经受的摩擦，并且清洁头-地板相互作用对所测量的机器人数据的影表面并且由移动机器人反复横越的地板区域相对应的机器人数据522可以基于移动清洁机器人横越特定地板区域的模式来提取机器人数据部分。横越模式间滤波器522可以根据指定的横越路径或图案提取与行进跨过并清洁指定的地板区域的移[0131]在一些示例中，空间滤波器522可以可替代地提取机器人数据的与清洁任务的特[0133]解除对接路径620A和对接路径620B可以分别是具有确定的地板状况的直线路解除对接和对接操作可在不同的清洁任务上重复进行，使得移动机器人100在解除对接期路径620A和对接路径620B可以是相同的路径。当移动机器人100横越解除对接路径620A并清洁其地板表面时，空间滤波器522可以识别并提取与解除对接阶段相对应的机器人数据的第一部分。另外地或可替代地，当移动机器人100横越对接路径620B并清洁其地板表面或解除对接阶段的机器人数据的空间滤波即使在没有地板地图的情况下也可以有效地控[0134]在一些示例中，空间滤波器522可以附加地或替代地识别并提取与关于对接或解和具有可变的地板表面状况的可变的地板区域相关联，但是在清洁阶段的某些部分(例如在时间上接近对接和解除对接阶段)期间，移动机器人更有可能基本覆盖具有相同地板区驱动可旋转构件118的辊马达120或驱动侧刷126的刷马达128消耗的功率(P)。除了对应于或刷马达128可通过闭环脉冲宽度调制(PWM)技术根据特定的速度设置来驱动相应的清洁WITHFLOOR-TYPEDETECTION)”的美国专利US9,993,129描述了使用马达参数确定马达功横越并清洁具有特定表面状况的整个或部分地板区域。马达能量(E)可以计算为移动机器似，马达能量(E)可以包括与清洁构件与地板表面的相互作用相对应的第一能量分量(E1)和克服清洁期间清洁头中累积的碎屑引起的[0138]如上所述的马达功率和马达能量是可用于确定清洁头的状态的机器人参数的非[0139]清洁头状态检测器526可以基于所确定的机器人参数来确定清洁头的状态。清洁态检测器526可以基于机器人参数的多个测量来确定清洁头的状态。下面讨论诸如参考图7A-7B的基于机器人参数趋势确定清洁头状态的[0140]清洁头状态检测器526可以另外地或替代地基于清洁头马达的动态响应来确定清在清洁任务期间现场机器人类似的方式与地板表面相互作用，但是不执行有用的清洁时，清洁模式区分开。下面例如参照图9A-9C讨论基于机器人在清洁头表征模式下操作时清洁专家提供的)来生成模型。图10是示出用于估计清洁构件的ERL的线性回归模型的示例的来生成线性回归模型。训练数据1010的每个数据点代表对于对应代理信号值(x轴)的估计ERL值(y轴)。代理信号的示例可以包括来自空间滤波器522的一个或多个过滤的机器人数器人参数生成器524确定的机器人参数，或过滤的机器人数据或机器人参数的度量(例如，距。剩余寿命估计器528可以从训练数据1010中另外确定估计ERL对代理信号值的置信区95％置信带。剩余寿命估计器528可以使用生成的回归模型来预测或推断测量的代理信号[0143]用户界面540可以使用户能够提供用于控制移动机器人的操作的输入，并向用户项。的时间尺度上作用于机器人参数，并且参数趋势可以中的一项或多项以及移动机器人清洁地板区域所花[0149]在716处，马达能量可以附加地或替代地在第二时间范围内通过多个清洁任务而短期增加(可能与碎屑堆积有关)对长期减少趋势(可能与磨损有[0151]与代表碎屑累积的马达能量的短期增加相反，磨损的清洁头可能会在清洁构件[0152]图7B通过非限制性示例示出了根据图7A的步骤713在第一监视时段T1期间的短期[0154]可以在比第一监视时段T1更长的第二监视时段T2期间生成长期能量趋势730。第器526可以基于第二监视时段期间马达能量的减少量或减少速率(例如，上升趋势723的斜路联接至开关以检测可释放地将旋转清洁构件118锁定在清洁头组件壳体中的闩锁812的到的维护之前或之后立即使用用于那些清洁任务的马达能量值来生成长期能量趋势720，并基于诸如以上参考图7A-7B所述的趋势确定清洁头的[0156]图9A-9C示出了基于清洁头马达的动态响应来确定清洁头状态的示例性方法。当与模型输出F(Θ)之间的拟合误差降至阈值以下。马达动态响应可以由相应的优化模型参942可以由不同频率(水平轴线)上的幅度响应(垂直轴线)表示。图9C还示出了传递函数模洁和健康状态下运行多个激励/响应实验来创建可选模板YC，由具有参数集ΘC＝(θC1,参数子集(例如，Θ中的参数Θk)表示例如比代表共振频率的其他参数更有助于清洁头状态的阻尼比或能量耗散，则聚类分析可以在θj和训练的模型参数集中的对应参数(例如ΘD历史清洁任务的机器人参数值)的情况下即时识别统500的实施例，并且可以包括数据接收器510，作为处理器电路520的变体的处理器电路[0172]可以在实验室中在人工建立的已知清洁头状态(例如各种已知碎屑水平或磨损水[0173]可以针对参数化虚拟传感器的矩阵(例如Φ和H)求解状态空间模型。可以使用卡[0180]处理器电路1220包括类似于图5所示的处理器电路520的空间滤波器522，以及状波后的机器人数据以及(2)卡滤波器参数先前已求解并保存在存储器中的尔曼滤波器，来估计干扰扭矩τd。空间滤波后的机器人数据(例如，由空间滤波器522指定的与数生成器524，清洁头状态检测器526或剩余寿命估计器528中的一个或多个。在一个示例中，清洁头状态检测器526可使用估计的干扰扭矩τd以及其他机器人数据或机器人参数来528可以使用估计的干扰扭矩τd来确定清洁头的ERL。[0182]图13是示出了基于多估计器融合的清洁头的预测性维护的系统1300的示例的系统1300可以包括数据接收器510和处理器电路1310。处理器电路1310可以包括空间滤波板相对应的机器人数据部分，并且估计器1320C可以接收与餐厅地板相对应的机器人数据[0183]估计器1320A-1320N中的每一个可以包括相应的机器人参数生成器和剩余寿命估用与具有相应地板状况的相应地板区域相对应的机器人数据部分来确定相应的机器人参户指定的重复横越区域)时，与该地板区域相关联的估计器可以为每次横越地板区域相应清洁任务中分别由多个估计器1324A-1324N确定的机器人参数来生成复合机器人参数“具有地板类型检测的移动地板清洁机器人(MOBILEFLOOR-CLEANINGROBOTWITHFLOOR-TYPEDETECTION)”的美国专利US9,993,129描述了自动检测各种地板类型过渡地板类型，该专利的描述通过引用整体并入本文。然后，可以使用用户提供或自动检测到的地板类型信息来确定各个机器人参数的权重因子。横越与各自估计器相关联的地板区域时获取的机器人数据的统计度量(诸如可变性度量)，磨损或损坏水平。清洁头状态的检测可以基于相应时间范围内的变化方向(即具有不同代清洁任务中由多个估计器1324A-1324N分别确定的ERL来生成清洁头的剩余使用寿命的总[0194]图14A至图14B是示出了分别由与环境中的不同区域相关联的多个估计器确定的机器人参数的融合的图。图14A以非限制性示例的方式示出了机器人清洁环境的地板地图[0195]图15是示出评估移动清洁机器人(例如配置为横越和清洁地板表面的移动机器人环境(例如房屋)并在该环境中清洁地板区域时)产生的机器人数据。机器人数据的示例可[0197]在1520，可以提取所接收的机器人数据的一部分(包括由物理传感器或由虚拟传[0199]附加地或替代地，可以在1520处根据清洁任务的阶段来提取数据部分。如图6所是在移动机器人以清洁头表征模式(例如在对接站的平台处或具有已知的表面状况的固定相对应的机器人数据来生成用于磨损的清洁头的一个或多个第一马达响应模板或用于碎用回归模型来估计ERL，该模型将清洁头的剩余使用寿命与用作剩余使用寿命的代理的信[0205]图16是示出了基于多估计器融合来评估移动清洁机器人中的清洁头组件的健康状态的方法1600的示例的流程图。方法1600可以在移动机器人PdM系统1300中实现并由其马达功率或马达能量)受地板相互作用的影响较小，并且更可靠地指示清洁头的碎屑或磨[0207]可替代地或附加地基于当在清洁任务期间移动机器人横越并清洁与估计器相关器人数据的统计可以包括清洁任务中由估计器所接收的马达电流测量值的变化性(例如，[0208]在1640每个估计器可以生成机器人参数，和/或在1670产生清洁头的剩余使用寿当移动机器人多次前往同一地板区域(通过在一次任务中重复清洁用户指定的重复横越区域或在多次清洁任务中)时，与该区域相关联的估计器可以为每次横越地板区域相应地生[0210]可以将在1670处针对多个估计器分别估计的ERL进行组合以生成总计的ERL计估计(ERLagg)，或者可以响应于碎屑累积或磨损状态或ERLagg下降到阈值以下来触发警[0211]图17总体示出了示例机器1700的