CN114868037B 信息处理装置、摄像装置、信息处理方法及存储介质 （富士胶片株式会社）

2022.06.16PCT/JP2020/0418492020.11.10WO2021/124730JA2021.06.24JP2017173298A,2017JP2003107159A,2003本发明提供一种能够避免来自不希望作为测距对象的光泽性物体的反射光引起的误测距据由光照射器朝向测距对象区域进行了光的面照射的照射定时及由受光器接收到光的来自测距对象区域的反射光的受光定时来测定测距对象区域内的物体为止的第1距离，在与基于光照2所述处理器进行如下处理：根据由光照射器朝向测距对象区域进射定时和由受光器接收到所述光的来自所述测距对象区域的反射光的受光定时来测定所在与所述面照射对应的受光期间，所述受光器中包含的特定像1信号及具有小于所述第1阈值且为比所述第1阈值小的第2阈值以上的第2强度的第2信号所述第1阈值是作为来自光泽性物体的所述反射光的强度的下限值而所述第2阈值是作为来自假定所述物体的标准被摄体的所述反射光的强度的下限值而所述特定处理包括根据由所述特定像素接收到与所述第2信号对应的所述反射光的所所述多个信号的关系是所述多个信号的强度的时间序所述多个信号中包含多个具有超过所述基准阈值的强度的信号所述受光器接收到与所述多个信号中的所述强度第二大的信号对应的所述反射光的所述所述第1阈值及所述第2阈值根据基于环境光的噪声成所述特定处理包括通知所述多个信号的强度中包含所述第1强度所述特定处理包括根据通过由第1摄像器拍摄所述测距对象区域而获得的图像来测定所述处理器与根据所述照射定时及所述受光定时测定所述第1距离的动作并行地进行根据通过由第2摄像器拍摄所述测距对象区域而获得的图像来测定所述物体为止的第2距所述特定处理包括基于所述图像使用型测距的测距结果所述图像使用型测距是根据从相位差像素作为所述图像而获得的相位差图像来测定所述第2距离的相位差图像使用测距、根据通过立体摄像方式作为所述图像而获得的立体3图像来测定所述第2距离的立体图像使用测距及根据从所述图像检测出的物体图像且表示大小已知物体的物体图像来测定所述第2距离的物体图像使用测所述特定处理包括根据通过由第3摄像器拍摄所述测距对象区域中包含的被摄体而获得的被摄体图像的对比度来对所述第3摄像器进行的所述测距对象区域是根据所赋予的指示来限定的特定的实空所述测距对象区域是与由所述处理器从通过由第4摄像器拍摄而获得的摄像图像检测所述处理器通过利用根据所述照射定时和所述受光定时测定出的所述第1距离来对第所述处理器根据所述照射定时和所述受光定时对所述多个特定像素测定所述第1距所述处理器进行使所述聚焦透镜向根据所述第1距离来确定的对焦位置移动的聚焦控根据由所述光照射器朝向所述测距对象区域进行了所述光的面照射的照射定时和由所述受光器接收到所述反射光的受光定时来测定所述测距对象区域内的物体为止的第1距在与所述面照射对应的受光期间，所述受光器中包含的特定像个信号时，根据通过所述特定像素生成的包含具有第1阈值以上的第1强度的第1信号及具有小于所述第1阈值且为比所述第1阈值小的第2阈值以上的第2强度的第2信号的所述多个所述第1阈值是作为来自光泽性物体的所述反射光的强度的下限值而所述第2阈值是作为来自假定所述物体的标准被摄体的所述反射光的强度的下限值而4所述特定处理包括根据由所述特定像素接收到与所述第2信号对应的所述反射光的所19.一种存储有程序的计算机能够读取的存储介质，所述程序用于使计算机执行包括根据由所述光照射器朝向所述测距对象区域进行了所述光的面照射的照射定时和由所述受光器接收到所述反射光的受光定时来测定所述测距对象区域内的物体为止的第1距在与所述面照射对应的受光期间，所述受光器中包含的特定像个信号时，根据通过所述特定像素生成的包含具有第1阈值以上的第1强度的第1信号及具有小于所述第1阈值且为比所述第1阈值小的第2阈值以上的第2强度的第2信号的所述多个所述第1阈值是作为来自光泽性物体的所述反射光的强度的下限值而所述第2阈值是作为来自假定所述物体的标准被摄体的所述反射光的强度的下限值而所述处理还包括所述多个信号中包含所述第1信号及所述第2信号时所述特定处理包括根据由所述特定像素接收到与所述第2信号对应的所述反射光的所5[0002]在专利文献1中公开有一种激光测距装置，其具备激光发射装置及对测量对象发献1所记载的激光测距装置具备能够在视野内任意地变更光学系统接收视野的透射位置和域的垂直方向的位置和扫描范围的垂直方向的中心的位置来运算第1偏差校正量；及校正机构，根据通过运算机构运算出的第1偏差校正量对扫描范围的垂直方向的中心位置进行[0006]本发明的技术所涉及的一实施方式提供一种能够避免由来自不希望作为测距对的面照射的照射定时和由受光器接收到光的来自测距对象区域的反射光的受光定时来测定测距对象区域内的物体为止的第1距离，根据和在与基于光照射器的面照射对应的受光离的测定中使用的受光定时是由受光器接收到与多个信号中的强度第二大的信号相关的6[0010]本发明的技术所涉及的第3方式是第1方式或第2方式所涉及的信息处理装置，其[0012]本发明的技术所涉及的第5方式是第3方式或第4方式所涉及的信息处理装置，其[0013]本发明的技术所涉及的第6方式是第3方式至第5方式中任一方式所涉及的信息处[0014]本发明的技术所涉及的第7方式是第3方式至第6方式中任一方式所涉及的信息处[0015]本发明的技术所涉及的第8方式是第3方式至第6方式中任一方式所涉及的信息处拍摄测距对象区域而获得的图像来测定物体为止的第2距离的图像使用型测距，特定处理[0016]本发明的技术所涉及的第9方式是第7方式或第8方式所涉及的信息处理装置，其中，图像使用型测距是根据从相位差像素作为图像而获得的相位差图像来测定第2距离的相位差图像使用测距、根据通过立体摄像方式作为图像而获得的立体图像来测定第2距离的立体图像使用测距及根据从图像检测出的物体图像且表示大小已知的物体的物体图像[0017]本发明的技术所涉及的第10方式是第3方式至第9方式中任一方式所涉及的信息得的被摄体图像的对比度来对摄像器进行的聚焦[0018]本发明的技术所涉及的第11方式是第1方式至第10方式中任一方式所涉及的信息[0019]本发明的技术所涉及的第12方式是第1方式至第11方式中任一方式所涉及的信息[0020]本发明的技术所涉及的第13方式是第1方式至第12方式中任一方式所涉及的信息[0021]本发明的技术所涉及的第14方式是第1方式至第13方式中任一方式所涉及的信息[0022]本发明的技术所涉及的第15方式是第1方式至第14方式中任一方式所涉及的信息[0023]本发明的技术所涉及的第16方式是一种摄像装置，其包括第1方式至第15方式中7任一方式所涉及的信息处理装置及聚焦透镜，处理器进行使聚焦透镜向根据第1距离来确射器朝向测距对象区域进行光的面照射；由受光器接收光的来自测距对象区域的反射光；及根据由光照射器朝向测距对象区域进行了光的面照射的照射定时和由受光器接收到反射光的受光定时来测定测距对象区域内的物体为止的第1距离，根据和在与基于光照射器光器接收到反射光的受光定时来测定测距对象区域内的物体为止的第1距离，根据和在与[0028]图3是表示通过第1实施方式所涉及的智能设备中包含的测距摄像装置拍摄摄像[0029]图4是表示通过实施方式所涉及的智能设备中包含的测距摄像装置对摄像区域照[0030]图5是表示第1实施方式所涉及的智能设备的光电转换元件中包含的各像素的配[0031]图6是表示被摄体光相对于图5所示的光电转换元件中包含的第1相位差像素及第[0032]图7是表示图5所示的光电转换元件中包含的非相位差像素的结构的一例的概略[0033]图8是表示基于通过由第1实施方式所涉及的智能设备中包含的测距摄像装置进行对摄像区域的第1测距而获得的测距结果的距离图像显示于显示器的方式的一例的概念[0037]图12是表示通过第1实施方式所涉及的智能设备进行第1测距的场景的一例的概[0038]图13是表示第1实施方式所涉及的智能设备中包含的第1测距系统处理电路的处8[0039]图14是表示由第1实施方式所涉及的智能设备中包含的第1测距系统处理电路的[0044]图19是表示由图15所示的执行部执行的第2测距开始处理及第2距离获取处理的[0046]图21是表示由用户经由触摸面板选择了通过第1实施方式所涉及的智能设备显示于显示器的图像选择画面内的第1可见光图像时的处理内[0047]图22是表示由用户经由触摸面板选择了通过第1实施方式所涉及的智能设备显示于显示器的图像选择画面内的第2可见光图像时的处理内[0053]图26是表示与由第2实施方式所涉及的智能设备进行的对比度AF方式的摄像相关[0054]图27是表示由第2实施方式所涉及的执行部执行的特定处理的详细内容的一例的[0058]图31是表示第1或第2实施方式所涉及的测距摄像处理程序安装于智能设备的方[0061]CPU是指“CentralProcessingUnit(中央处理器)”的简称。RAM是指“RandomDiskDrive(硬盘驱动器)”的简称。EEPROM是指“ElectricallyErasableand9ProgrammableReadOnlyMemory(电可擦除可编程只读存储器)”的简称。EL是指“AvalanchePhotodiode(雪崩光电二极管)”的简称。TOF是指“TimeofFlight(飞行时AreaNetwork(局域网)”的简称。AF是指“AutoFocus(自动聚焦)”的简称。IC是指的平行以外，还指包含在本发明的技术所属的技术领域中通常容许的误差的意义上的平[0066]智能设备10中进行测距方式互不相同的第1测距及第2测距。第1测距是根据由智能设备10朝向摄像区域照射了激光束的定时和由智能设备10接收到激光束的来自摄像区[0067]第2测距是根据通过由智能设备10拍摄摄像区域而获得的图像来测定摄像区域内[0068]在智能设备10中，进行并用主动方式的测距和被动方式的测距的混合方式的测摄像。主动方式聚焦控制是指基于通过进行主动方式的测距而获得的测距结果的聚焦控[0071]在将智能设备10设为纵置状态时的框体12的背面12A的左上部(纵置状态的智能设备10的后视观察时的左上部)设置有透光窗20及22。透光窗20及22是具有透光性的光学触摸面板48接收到测距摄像开始指示时开始16照射激光束起[0082]光电转换元件26由相位差像素及作为与相位差像素不同的像素的非相位差像素N及相位差像素分别在行方向(水平方向)及列方向(垂直方向)上以规定的周期性规则地配像素是与配置有IR滤波器的光电二极管对应的像素。作为IR像素的一例，可举出InGaAs[0084]在光电转换元件26的受光面排列有多个相位差像素线26A及多个非相位差像素线相位差像素和非相位差像素N的水平线。非相位差像素线26B是仅包含多个非相位差像素N[0085]在光电转换元件26的受光面，沿着列方向交替配置有相位差像素线26A和规定线差像素线26A，在行方向上以若干像素间隔交替配置有第1相位差像素L和第2相位差像素R[0087]第1相位差像素L及第2相位差像素R配置成在列方向上交替出现。在图5所示的例被摄体面向受光面时的右侧))被遮光部件17[0091]通过摄像透镜41的射出光瞳的光束大致分为左区域通过光300L及右区域通过光差像素L作为被摄体光接收左区域通过光300L，第2相位差像素R作为被摄体光接收右区域的第1相位差图像和相当于与右区域通过光300R对应的被摄体像的第部件。非相位差像素N的光电二极管PD作为被摄体光接收左区域通过光300L及右区域通过备10至摄像区域内的代表性的多个位置(例如，3个位置)的各个位置为止的距离显示于可定被摄体(例如，画面中央区域中包含的被摄体和/或人等)中彼此的对比度差为规定值以阻存储器和/或强电介质存储器等各种非易失性存储器来代替闪存或与闪存一同使用。并器15C上执行所读出的程序。CPU15A根据在存储器15C上执行的程序控制整个智能设备10。与移动机构60及电机驱动器64连接。电机驱动器64与输入输出接口40连接，根据来自[0113]信号处理电路34具备可见光像素数据处理电路34A、第1测距系统处理电路34B及第2测距系统处理电路34C。可见光像素数据处理电路34A对关于可见光像素的像素数据即第1测距系统划分区域26N2(参考图5)及第1测距系统处理电路34B。第1测距系统处理电路[0115]第1测距系统处理电路34B根据由照射定时信号表示的照射定时及由各IR像素接[0117]第2测距系统处理电路34C分别从光电转换元件26中由用户等指定的区域(所谓的ROI)中包含的第2测距系统划分区域26N3(参考图5)的多个相位差像素获取表示相位差像素的像素值的相位差像素数据。第2测距系统处理电路34C根据相位差像素数据生成第1相量α作为独立变量且将距离作为从属变量的运算式，计算从智能设备10至摄像区域内的物[0119]CPU15A从第1测距系统处理电路34B获取通过第1测距系统处理电路34B测定出的测距控制部15A1、第1距离获取部15A2、时间序列分布获取部15A3、判定部15A4及执行部获取的照射定时信号表示的照射定时和受光第1测距开始信号的时点至从光照射器16照射激光束为止所需的时间，通过基于实机的试离而不是测定从智能设备10至对象被摄体[0127]第1测距控制部15A1将照射定时信号输出至IR像素数据获取部34B1、时间序列分部34B1从光电转换元件26获取IR像素数据的定时的获取定时信号输出至IR像素数据获取左右的时间间隔)输出至IR像素数据获取[0128]若从第1测距控制部15A1输入照射定时信号且输入获取定时信号，则IR像素数据在从第1测距控制部15A1输入照射定时的时点开始的受光期间内由IR像素数据获取部34B1时间序列分布偏移基于环境光的噪声成分的来自标准被摄体(例如，除镜面及光泽面以外的特定的被摄体)的IR反射光的强度的下限值，通过实机和/或计算机模拟等预先导出的值。基准阈值是随着受光定时延迟而减小的间序列分布中仅存在1个超过基准阈值的强度的IR反射光，则受光定时确定部34B3将超过基准阈值的强度的IR反射光的受光定时确定为第1测距个IR像素数据的关系和由多个IR像素数据表示的多个IR反射光的强度选择的IR像素数据对应的受光定时确定为第1测距用受光定时。多个IR像素数据的关系及多个IR反射光的强外，关于在时间序列分布中存在多个超过基准阈值的强度的IR反射光时的第1测距用受光[0132]第1距离测定部34B4根据由从第1测距控制部15A1输入的照射定时信号表示的照射定时和由受光定时确定部34B3确定的第1测距用受光定时来测定第1距离。第1距离是光速与激光束的飞行时间的乘积的二分之一。激光束的飞行时间是从照射定时至第1测距用镜面IR反射光的强度及对象被摄体IR反射光的强度超间序列分布获取部15A3获取的时间序列分布是用于确定在由第1距离获取部15A2获取的第[0136]判定部15A4判定由时间序列分布获取部15A3获取的时间序列分布是否为特定的[0137]通过判定部15A4判定为由时间序列分布获取部15A3获取的时间序列分布不是特15A4对由时间序列分布获取部15A3获取的时间序列分布适用第1阈值及第2阈值。第1阈值准阈值相同地随着受光定时延迟而减小的值。第2阈值是与上述基准阈值(参考图13及图[0139]判定部15A4判定由时间序列分布获取部15A3获取的时间序列分布中是否包含第1通过判定部15A4判定为由时间序列分布获取部15A3获取的时间序列分布是特定的时间序即，由执行部15A5从对焦位置导出表72导出与第1距离对应的对焦位置，并以使聚焦透镜器18的可见光图像用划分区域26N1，由此通过可见光图像用划分区域26N1拍摄摄像区域，通过拍摄而获得的可见光图像数据从可见光图像用划分区域26N1输出至可见光像素数据阈值且为第2阈值以上的强度的反射光(对象被摄体IR反射光)受光定时来测定第1距离的拍摄镜子包含摄像区域，并将与镜子包含摄像区域相应的相位差像素数据输出至第2测距图像及第2相位差图像计算偏移量α(参考图6)。第2测距系统处理电路34C根据计算出的偏第2摄像处理中，也与第1摄像处理同样地由执行部15A5从对焦位置导出表72导出与第2距离对应的对焦位置，并以使聚焦透镜30B移动至所导出的对焦位置的方式控制受光器18的摄而获得的可见光像素数据从可见光图像用划分区域26N1输出至可见光像素数据处理电[0145]在图像选择画面显示处理中，由执行部15A5从图像存储器42获取第1可见光图像过伴随根据基于被动方式的测距(第2测距)的测距结果的聚焦控制的摄像而获得的图像的摄像处理及图像选择画面显示处理，但本发明的技术并不限定于此，也可以是第1摄像处组合表示测距方式的字符及图标以及焦点位置中的[0147]并且，在第1可见光图像中，建立对应关联而显示有基于第1测距的测距结果即定部15A4(参考图15)判定为由时间序列分布获取部15A3(参考图15)获取的时间序列分布对用户通知由时间序列分布获取部15A3获取的时间序列分布中包含第1阈值以上的强度的[0149]显示于图像选择画面的各种消息并不限定于上述消息，例如可以设为在基于第1测距的测距结果(第1距离)与基于第2测距的测距结果(第2距离)不同时，还显示向用户通理。第1可见光图像显示处理是将通过执行第1摄像处理而获得的最新的第1可见光图像显像处理，通过进行第1摄像处理而获得的最新的第1可见光图像显示于显示器46的方式例，部15A4(参考图15)判定为由时间序列分布获取部15A3(参考图15)获取的时间序列分布是另外，图23是表示从第1测距控制部15A1向第1测距系统处理电路34B输入有照射定时信号时由第1测距系统处理电路34B执行的第1测距系统处判定是否从第1测距控制部15A1输入有获取定时信号。在步骤ST100中，从第1测距控制部[0159]在步骤ST102中，IR像素数据获取部34B1从光电转换元件26获取IR像素数据，之能测定到基于IR像素接收到来自不希望作为测距对象的光泽性物体(图12所示的例子中，镜面100A)的IR反射光的定时和照射定时的距离，所述IR反射光由在与基于光照射器16的测距系统划分区域26N2生成的多个IR像素数据中信号电平最高的IR像素[0162]在步骤ST106中，时间序列分布生成部34B2根据通过执行步骤ST100～步骤ST104受光定时确定部34B3将由特定IR像素接收到时间序列分布中强度第二大的IR反射光的定时确定为第1测距用受光定时。在执行步骤ST108的处理之后，第1测距系统处理向步骤[0164]在步骤ST110中，第1距离测定部34B4根据由从第1测距控制部15A1输入的照射定时信号表示的照射定时和在步骤ST108中确定的第1测距用受光定时来测定第1距离。在执~图24C是表示由CPU15A根据测距摄像处理程序70执行的测距摄像处理的流程的一例的流[0167]在步骤ST202中，时间序列分布获取部15A3从时间序列分布生成部34B2获取时间[0170]在步骤ST206中，执行部15A5执行伴随基于在步骤ST205中获取的第1距离的聚焦执行第2测距开始处理及第2距离获取处理来使第2测距系统处理电路34C进行第2测距，获[0172]在步骤ST210中，执行部15A5执行伴随基于在步骤ST208中获取的第2距离的聚焦中获取的第1距离、通过执行步骤ST206的第1摄像处理而获得的第1可见光图像、在步骤ST208中获取的第2距离、通过执行步骤ST210的第2摄像处理而获得的第2可见光图像及上[0174]在图像选择画面显示有通过执行步骤ST206的第1摄像处理而获得的第1可见光图行部15A5判定用户是否经由触摸面板48选择了显示于图像选择画面内的第1可见光图像及即时预览图像用的帧速率规定的1帧量的摄像的定时例示为摄像开始定时，但本发明的技15A5利用通过执行第1摄像处理而获得的最新的第1可见光图像来执行第1可见光图像显示过执行后述的步骤ST224的处理来测定出的第1距离中的最[0181]在图24C所示的步骤ST226中，执行部15A5判定是否到达摄像开始定时。在步骤[0182]在步骤ST228中，执行部15A5通过执行第2测距开始处理及第2距离获取处理来使[0185]如以上说明，在智能设备10中执行第1测距系统处理(参考图23)及测距摄像处理照射定时来测定第1距离，所述IR反射光由在与基于光照射器16的激光束的照射对应的受IR像素数据中信号电平第一大的IR像素数据相关的IR反射光的受光定时采用为第1测距用获得了基于来自用户不希望作为测距对象的光泽性物体的IR反射光的测距结果和基于来果时的诸多问题(例如，优先采用基于来自用户不希望作为测距对象的光泽性物体的IR反第1可见光图像和通过在基于第2距离的聚焦控制下进行摄像而获得的第2可见光图像的图像处理而获得的第1可见光图像及第2可见光图像分别作为即时预览图像或静止图像等显测距中的哪一个，所述主动方式的测距是伴随基于通过第1测距而获得的测距结果的聚焦控制的摄像，所述被动方式的测距是伴随基于通过第2测距而获得的测距结果的聚焦控制26N2及第2测距系统划分区域26N3通过光电转换元件26被单芯片化，但本发明的技术并不像装置14的智能设备的外部安装测距摄像利用立体相机的测距中，通过利用从立体相机获得的一对图像(通过以立体摄像方式拍摄过利用检测出的脸部图像的大小相对于1帧量的图像的大小的比例等来测定被摄体为止的光图像用划分区域26N1及第2测距系统划分区域26N3，设为选择性地生成并读出可见光像是与在上述第1实施方式中说明的第1相位差像素L对应的光电二极管，一对光电二极管中的另一个光电二极管是与在上述第1实施方式中说明的第2相位差像素R对应的光电二极光像素选择性地生成并读出可见光像素数据和相位差第二大的IR反射光的定时作为第1测距用受光定时的方式例进行了说明，但本发明的技术阈值且为第2阈值以上的强度的IR反射光(图16所示的例子中，对象被摄体IR反射光)作为CPU15A并行进行第1测距和第2测距，作为特定处理进行包括基于第2测距的测距结果的处第2测距而获得的第2距离的聚焦控制的摄像和/或使显示器46显示第2距离的处理等。如避免基于环境光的噪声成分作为对象被摄体IR反射光而被误明的构成要件相同的构成要件标注相同符号并省略说明，对与上述第1实施方式不同的部后，CPU15A执行从存储装置15B读出的测距摄像处理程序570，由此作为第1测距控制部像控制部15A7通过对受光器18输出摄像开始信号，使可见光图像用划分区域26N1(参考图区域的第3可见光图像。可见光像素数据处理电路34A将第3可见光图像输出至图像存储器对焦位置计算部15A6输出电机控制信号。电机控制信号是用于使聚焦透镜30B沿着光轴L215A6利用从对比度AF方式摄像控制部15A7输入摄像开始信号起至当前时点为止所输入的电机控制信号来计算聚焦透镜30B在光轴L2上[0215]图像存储器42内的第3可见光图像每次被更新时，对比度AF方式摄像控制部15A7比度AF方式摄像控制部15A7搜索第3可见光图像的对比度的最大值，在搜索到最大值的时前时点为止所输入的电机控制信号，计算聚焦透镜30B在光轴L2上的当前位置作为对焦位15A6也可以利用将电机控制信号的时间序列数据和光轴L2上的聚焦透镜30B的位置建立对15A5的指示使受光器18进行伴随对比度电转换元件26的摄像面的位置或无限远对焦的状态下的聚焦透镜并不限定于此，也可以代替第1距离或与第1距离一同显示根据第1距离导出的对焦位置，布适用滤波器(在图29所示的例子中，构成为随着受光定时的延迟而逐渐提高强度的滤波由判定部15A4判定为滤波之后的时间序列分布是特定的时间序[0229]并且，消除受光定时的影响的程度也可以通过滤波器(参考图29)及第1阈值来分[0231]存储于存储介质900的测距摄像处理程序安装于控制器15。CPU15A根据测距摄像[0241]以上示出的记载内容及图示内容为针对本发明的技术所时和受光定时测定的第1距离来对摄像装置进行聚焦控制，在时间序列分布中由受光器接收到反射光的次数为多次时，通过利用根据拍摄测距对象区域而获得的图像测定的第2距的光的面照射对应的受光期间内由受光器按规定的时间间隔接[0257]根据由光照射器朝向测距对象区域进行了光的面照射的照射定时和由受光器接收到光的来自测距对象区域的反射光的受光定时来测定测距对象区域内的物体为止的第1[0258]根据和在与基于光照射器的面照射对应的受光期间内的多个受光定时由受光器[0264]根据由光照射器朝向测距对象区域进行了光的面照射的照射定时和由受光器接收到光的来自测距对象区域的反射光的受光定时来测定测距对象区域内的物体为止的第1[0265]根据和在与基于光照射器的面照射对应的受光期间内的多个受光定时由受光器