CN114872507B 一种悬架高度传感器的测量数据的修正方法和修正装置 （浙江孔辉汽车科技股份有限公司）

一种悬架高度传感器的测量数据的修正方本申请提供了一种悬架高度传感器的测量轮对应的悬架高度传感器获取目标车辆在转向在转向过程中目标车辆的该车轮对应的悬架的2针对目标车辆的可被方向盘转向控制的每个车轮，通过该车基于所述目标车辆在转向过程中的方向盘的转向角度值，预估在转用该车轮对应的悬架高度偏差确定模型预估在转向过程中该悬架高度传感器的高度偏差所述悬架高度偏差确定模型通过以下方式拟合得针对与目标车辆同型号的车辆，获取该车辆在多个不同的转针对多次不同的转向过程中的每次转向过程，将该次转向程中方向盘转向机采集的目标车轮对应的悬架的历史转向值转化为方向盘的历史转向角针对多次不同的转向过程中的每次转向过程，获取该次转向过程架高度传感器基于采集到的悬架的历史夹角测量值所输出的基于目标车轮对应的悬架高度传感器输出的占空比信号，确定目标使用悬架的转向值和方向盘的转向角度值之间的映射关系，将转向机采集到的目标车轮对应的悬架的历史转向值转化为方向盘的历史;其中，Ah表示所述目标车辆在转向过程中该悬架高度传感器的高度偏差值；表示所3;其中，Ah表示所述目标车辆在转向过程中该悬架高度传感器的高度偏差值；表示所f和9分别表示拟合得到的公式;其中，h表示所述目标车辆在转向过程中该车轮对应的悬架的高度测量值；Ah表示所5.一种悬架高度传感器的测量数据的修正获取模块，用于针对目标车辆的可被方向盘转向控制的每个预估模块，用于基于所述目标车辆在转向过程中的方向盘的转向角修正模块，用于利用该悬架高度传感器在转向过程中的高度偏7.一种计算机可读存储介质，其特征在于4搭载空气悬架的车辆往往需要安装悬架高度传感器以检5向过程中方向盘转向机采集的目标车轮对应的悬架的历史转向值转化为方向盘的历史转目标车轮对应的悬架高度传感器采集的悬架的历史夹角测量值转化为悬架的历史高度偏Ah=a0+b;[0026]进一步的，通过以下公式利用该悬架高度传感器在转向过程中的悬架高度偏差向过程中所述目标车辆的该车轮对应的悬架示所述目标车辆在转向过程中该悬架高度传感器的高度偏差值；H表示在转向过程中所述6向过程中方向盘转向机采集的目标车轮对应的悬架的历史转向值转化为方向盘的历史转该次转向过程中目标车轮对应的悬架高度传感器采集的悬架的历史夹角测量值转化为悬7[0050]进一步的，通过以下公式利用该悬架高度传感器在转向过程中的悬架高度偏差向过程中所述目标车辆的该车轮对应的悬架示所述目标车辆在转向过程中该悬架高度传感器的高度偏差值；H表示在转向过程中所述也可以避免使用悬架高度数据的其他车辆系8[0059]图1示出了本申请实施例所提供的一种悬架高度传感器的测量数据的修正方法的[0060]图2(a)和(b)示出了本申请实施例所提供的一种悬架高度偏差确定模型的拟合效[0061]图3示出了本申请实施例所提供的一种悬架高度传感器的测量数据的修正装置的[0062]图4示出了本申请实施例所提供的一种悬架高度传感器的测量数据的修正装置的9个不同的转向过程中的历史夹角测量值和历史转向值来拟合得到用于描述该型号的车辆在转向过程中悬架高度传感器的高度偏差值与方向盘的转向角度值之间的特定关系的悬与目标车辆同型号的车辆中左前轮对应的历史将该次转向过程中方向盘转向机采集的目标车轮对应的悬架的历史转向值转化为方向盘转向过程中目标车轮对应的悬架高度传感器采集的悬架的历史夹角测量值转化为悬架的轮对应的悬架高度传感器基于采集到的悬架的历史夹角测量值所输出的占空中的悬架控制器或整车控制器等可基于接收到的占空比信号确定悬架高度传感器的历史程中方向盘转向机采集到的目标车轮对应的悬架的历史转向值转化为方向盘的历史转向转向过程中目标车轮对应的悬架的历史转向值转化为方向盘的历史转向号的车辆在转向过程中悬架高度传感器的高度偏差值与方向盘的转向角度值之间的特定h=a0+b;(1)Ah=co4+d0'+e02+f0+g;(2)度偏差确定模型的拟合效果示意图。图2(a)为上述公式(1)表示的悬架高度偏差确定模型的拟合效果示意图，图2(b)为上述公式(2)表示的悬架高度偏差确定模型的拟合效果示意式(2)表示的悬架高度偏差确定模型的拟合精度更高，但同时对控制器的计算能力要求更示所述目标车辆在转向过程中该悬架高度传感器的高度偏差值；H表示在转向过程中所述也可以避免使用悬架高度数据的其他车辆系修正装置的结构示意图之一，图4为本申请实施例所提供的一种悬架高度传感器的测量数对应的悬架高度传感器获取所述目标车辆在转向过程中该车轮对应的悬架的高度测量值，[0111]进一步的，所述预估模块320在用于基于所述目标车辆在转向过程中的方向盘的转向角度值，预估在转向过程中该悬架高度传感器的高度偏差值时，所述预估模块320用向过程中方向盘转向机采集的目标车轮对应的悬架的历史转向值转化为方向盘的历史转将该次转向过程中目标车轮对应的悬架高度传感器采集的悬架的历史夹角测量值转化为Ah=a0+b;示所述目标车辆在转向过程中该悬架高度传感器的高度偏差值；H表示在转向过程中所述也可以避免使用悬架高度数据的其他车辆系[0134]所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运理器510执行时，可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的一种悬架高度传感器的的一种悬架高度传感器的测量数据的修正方法的步骤，具体实现方式可参见方法实