卧安机器人全球家庭机器人领航者自研OneModel打造“一脑多形”

内容目录全球领先的AI具身家庭机器人系统提供商 4聚焦家庭机器人系统领域，产品布局全面 4股权结构稳定且集中，管理层专业背景深厚 5营业收入快速增长，经营质量不断改善 6家庭机器人行业空间广阔，具身大模型决定能力上限 8家庭场景具备高复杂度性，对机器人决策能力提出更高要求 8家庭机器人本体：双足与轮式方案正加速落地 9具身大模型是机器人进入家庭场景的关键，多技术融合为主流趋势 市场空间：2035年全球家庭机器人市场空间将达2859亿元 14OneModel模型构建人形商业化底座，主营产品筑牢经营底盘 14自研模型架构优势突出，隐式架构贯通理解到执行全过程 14三层数据支持模型迭代，全栈自研保障成本控制 17系统生态完善，商业化闭环落地，渠道成熟完善 19盈利预测与投资建议 21盈利预测 21投资建议 22风险提示 23图表目录图1：卧安机器人发展历程 4图2：卧安机器人股权结构（截至2025年12月31日） 6图3：2022-2025公司营业收入＆归母净利润 7图4：2022-2025公司毛利率＆净利率 7图5：家庭机器人系统产品为核心收入来源 7图6：收入主要来自日本&欧洲&北美市场 7图7：2022-2025公司期间费用整体呈下降趋势 8图8：2022-2025公司现金流情况 8图10：1X推出家庭机器人NEO 10图自变量推出家庭机器人量子2号 10图15：OneModel1.7FrontoStria-RL完整架构 15图16：OneModel1.7FrontoStria-RL四大核心技术创新点 16图17：标准LIBERO平均成功率对比 16图18：LIBERO-plus鲁棒性对比（七类扰动） 16图19：日常操作与高精度任务真机验证 17图20：真人对打乒乓球动态场景验证 17图21：数采中心遥操作数据采集实景 17图22：深圳市政府订单项目模拟应用场景 19图23：公司家庭机器人系统完整产品阵容 19图24：2024年按零售额计全球增强型执行机器人排名 20图25：2024年按零售额计日本家庭机器人系统排名 20图26：2024年按零售额计全球感知与决策系统排名 20图27：公司家庭机器人系统应用场景示例 20图28：公司各渠道销售收入占比情况 21表1：公司增强型执行机器人产品概览 5表2：公司感知与决策系统产品概览 5表3：公司管理层情况（截至2025年12月31日） 6表4：本体方案对比 10表5：各企业具身大模型进展梳理 表6：VLA、世界模型与强化学习的技术特点 12表7：各厂商数据策略 13表8：全球家庭机器人市场空间测算 14表9：OneModel1.7FrontoStria-RL引领行业的开创性架构 15表10：公司三大核心自研技术 18表盈利预测拆分（分产品） 22表12：可比公司估值（截至2026年7月3日） 23全球领先的AI具身家庭机器人系统提供商聚焦家庭机器人系统领域，产品布局全面公司是全球领先的家庭机器人系统产品提供商。公司于2015年成立，经过多年发202420251290图1：卧安机器人发展历程SwitchBotApp在第一增长曲线产品收入保持高速增长的同时，公司也在持续拓展第二增长曲线，自2025AIAcemateKataFriends、人形保姆机器人OneroH1（26CES。表1：公司增强型执行机器人产品概览种类产品推出时间核心功能市场地位（模拟手/手腕）手指机器人2017年模拟手指按压，适配所有开关、家电，安装便捷，电池寿命长2024年全球第一窗帘机器人2020年2024年全球第一门锁机器人2021年改造现有门锁为智能锁，支持指纹、人脸、NFC、密码解锁，支持远程监控2024年全球第四增强型移动机器人（模拟足，多复合功能）SwitchBotK系列2023年最小直径激光扫地机器人K10+，K20+Pro支持多设备联动（接空气净化器、风扇），功能丰富/SwitchBotS系列2023年自动集尘、自动补水拖地，S20搭载AI导航，激光建图/Acemate运动机器人2025年5月全球首款AI网球机器人，4K双摄+AI算法，毫秒级反应，入选《时代》2025最佳发明/oneroH1人形家务机器人2026年1月七种自由度机械臂+高精度底盘，移动及环境理解能力优秀，可完成衣物整理、餐具收纳、备餐/KATAFriends陪伴机器人2025年9月宠物形态，本地部署大模型，情绪交互，获IFA两项创新奖/表2：公司感知与决策系统产品概览

种类 产品 推出时间核心功能特点种类 产品 推出时间智能中枢（大脑）

SwitchBotAIHub 2025年5月署，毫秒级智能传感器（皮肤）智能摄像头（眼睛）

SwitchB

智能传感器 / 监测环公司招股说明书股权结构稳定且集中，管理层专业背景深厚25年底与一致行动人共持有40.07%股份，其中直接持股19.64%，通过员工持股平台持股13.02%导。图2：卧安机器人股权结构（截至2025年12月31日）表3：公司管理层情况（截至2025年12月31日）姓名职务性别背景经历职责李志晨男35岁，哈尔滨工业大学电子信息工程学士，南洋理工大学电子学理学硕士，2021年获深圳市海外高层次人才认定；2012年曾任职新加坡AstralinkPteLtd电气电子工程师，2015年共同创办卧安科技，拥有逾13年机器人及电子工程技术行业经验；2018年10月起任公司董事兼董事会主席，2025年12月起任首席执行官、执行董事，负责集团整体业务发展、管理及战略规划，兼任多家附属公司董事潘阳联合创始人、执行董事、首席技术官男38岁，哈尔滨工业大学电子科学与技术学士，拥有逾14年机器人及信息技术行业经验；职业生涯始于北京数码视讯科技股份有限公司FPGA工程师，后任职深圳市卓讯达科技发展有限公司FPGA工程师；2018年起任公司董事，2025年12月起任首席技术官、执行董事，负责监督集团研发及业务经营胡治东执行董事、首席财务官、联席公司秘书男34岁，中南财经政法大学工商管理学士、科廷科技大学会计学士、康奈尔大学MBA、清华大学五道口金融学院MBA，中国注册会计师；拥有逾14年金融及资本市场经验，曾任职普华永道中天会计师事务所、中投证券、中金公司（至副总裁职级），2025年3月加入集团，同年4月任董事，12月任执行董事、首席财务官，5月任联席公司秘书，负责监督集团财务、资本市场活动及公司秘书工作杨明辉执行董事、法务总监女46岁，华南理工大学机械工程及自动化学士/硕士，中国政法大学知识产权法学硕士，中国注册工程师、法律职业资格；拥有逾12年知识产权行业经验，曾任职深圳市金溢科技股份有限公司知识产权部经理、产品研发部总经理助理，2021年6月加入集团，25年4月任董事，25年12月任执行董事、法务总监，负责集团法律及知识产权事宜李泽湘非执行董事男65岁，加州大学伯克利分校电机工程与计算机博士、数学硕士，IEEE会士；拥有逾37年学术及产业经验，1992年起任香港科技大学教授、自动化技术中心主任，1999年联合创办固高科技并任董事长，发起设立松山湖国际机器人产业基地、XBOTPARK基金、深圳科创学院，投资孵化大疆创新、希迪智驾等企业；2025年4月任公司董事，12月调任非执行董事，提供技术战略指导，不参与日常运营高秉强非执行董事男75岁，香港大学理学士，加州大学伯克利分校电机工程硕士、博士，IEEE会士、香港太平绅士；拥有逾41年学术及产业经验，1995-2005年任香港科技大学工学院院长，1999年联合创办固高科技，是BrizanVentures联合创始人，投资孵化大疆创新、思特威、博通集成等企业；2018年起任公司董事，2025年12月调任非执行董事，提供芯片、算法领域战略指导林海洲首席运营官男36岁，哈尔滨工业大学电子信息工程学士；拥有逾13年运营管理经验，曾任职爱立信（中国）通信有限公司，2017年9月加入集团，负责监督集团营运、销售及营销部门营业收入快速增长，经营质量不断改善营业收入持续高增，盈利能力不断改善。23年/24年/25年公司营业收入分别为4.57/6.10/9.0167%/33%/48%AI2522-24年图3：2022-2025公司营业收入＆归母净利润 图4：2022-2025公司毛利率＆净利率营业收入（亿元）归属于母公司股东利润（亿元)营业收入（亿元）归属于母公司股东利润（亿元)营收yoy1086420-2202220232024202570%60%50%40%30%20%10%0%销售净利率(%)销售毛利率(%)202220232024202540%20%0%-20%-40%AI90%年/24年/25年营收分别为4.16/5.47/8.07亿元和1.61/1.99/2.97亿元，同比增速分别为82%/31%/48%和81%/23%/49%。90，25年公60%3年4年5年日本市场营收分别为2.53.525.4669255。23年/24年/250.69/1.30/2.060.83/0.97/1.18亿49%/90%/58%75%/16%/22%。图5：家庭机器人系统产品为核心收入来源 图6：收入主要来自日本&欧洲北美市场其他智能家庭产品及服务（亿元） 感知与决策系统（亿元增强型执行机器人（亿元） 增强型执行机器人yoy感知与决策系统yoy 其他产品和服务yoy10864202022 2023 2024 2025

100%80%60%40%20%0%-20%

北美(亿元） 欧洲（亿元) 日本（亿元）日本yoy 欧洲yoy 北美yoy10 100%9 90%8 80%7 70%6 60%5 50%4 40%3 30%2 20%1 10%0 0%2022 2023 2024 202522-242520%图7：2022-2025公司期间费用整体呈下降趋势 图8：2022-2025公司现金流情况

16销售费用率（%）财务费用率（%销售费用率（%）财务费用率（%）期间费用率(%)管理费用率（%）研发费用率（%）经营活动现金流量净额(亿元)投资活动现金流量净额(亿元）融资活动现金流量净额（亿元）现金及现金等价物净增加额（亿元）2022202320242025121086420-22022 2023 2024 2025 -4家庭机器人行业空间广阔，具身大模型决定能力上限家庭场景具备高复杂度性，对机器人决策能力提出更高要求图9：家庭机器人整理餐桌拾光视界Seelight微信视频号家庭机器人本体需要兼备安全性和稳定性。与工业场景相比，家庭环境空间有限、人员活动频繁且存在老人、儿童和宠物等复杂交互对象，对机器人在人机协作过程中的家庭机器人本体：双足与轮式方案正加速落地先大规模应用。表4：本体方案对比双足人形机器人轮式人形机器人结构全人形足部为轮式底盘生产生产成本较高，处于量产初期阶段生产成本较低，无大规模量产瓶颈功能满足上楼梯、跨越障碍物等复杂地形；自由度高；运动过程中易受扰动影响仅适用于平面家庭环境；自由度低；运行稳定，高安全性高工人形机器人、2代人形家庭机器人NEO249926825月5814831月Onero5月中标“深圳市AI449532图10：1X推出家庭机器人NEO 图11：自变量推出家庭机器人量子2号1X官网 自变量官网图12：卧安机器人OneroH1卧安机器人官网具身大模型是机器人进入家庭场景的关键，多技术融合为主流趋势具身大20221）GeminiRobotics2）IsaacGR00T基础模型和CosmosAIHelixPhysicalintelligence2024表5：各企业具身大模型进展梳理公公司 具身大模型进展2022年12月发布RT-1，将Transformer架构应用到机器人的任务上，随后不断升级推出RT-X系列；2025年3月发布模态大模型Gemini2.0的GeminiRobotics和GeminiR截至2026年5月，GeminiRobotics-ER已更新2018年6月推出NVIDIAIsaac机器人开发平人形机器人通用基础模型ProjectGR00英伟达 更新至GR00TN1.7；2025年1月和合成运动生成工具IsaacGR00界动作模型（海外高校科研2024年6月发布OpenVLA团队成立于2024年，Physical断迭代升级，2智元机器人小米集团宇各公司官网1odde）（ReinforcementRL“（MBRL）表6：VLA、世界模型与强化学习的技术特点大模型+多任务示范数大模型+多任务示范数据带来泛化学会预测→在模型里规划奖励+试错能逼近最优策略端到端映射到动作模型预测+MPC/搜索直接学策略离线数据（可少量交互）大量交互（多在仿真）率高 板高样本效率低、奖励工程难、泛化能力弱模型误差累积、OOD、系统复杂动作精度与稳定性不足、数据采集成本高缺点语义泛化能力强，人机接口自然，多任务统一优点人类示范/离线数据+预训练训练数据决策方式特点强化学习世界模型VLA流派高工人形机器人公众号、机器人技术笔记公众号、多技术融合正成为具身大模型的主流趋势。目前各厂商已不再局限于单一技术路线，而是积极探索多技术融合方案。以PhysicalIntelligence的Recap(RLwithExperience&CorrectionsviaAdvantage-conditionedPolicies)VLA3）π0.7利用RL训练V图13：π0.7技术架构PhysicalIntelligence官网具图14：数据金字塔英伟达GR00TN1白皮书、各厂商正探索差异化的数据策略。1）FigureAI采用互联网数据、遥操作数据与仿真数据相结合的训练方案；2）1XTechnologies利用大规模第一人称人类操作视频进行3）AgiBot99%1%表7：各厂商数据策略厂商数据策略FigureAI互联网视频数据预训练（覆盖日常物品语义），500小时遥操作数据SFT（含自然纠错行为）、仿真数据（Sim2Real）占比70%用于强化学习。1XTechnologies使用900小时的人类第一视角视频数据进行训练，使模型对第一人称的操作任务产生对齐。随后，使用70小时的机器人数据进行微调，使模型进一步适配NEO的视觉外观与运动学特性。特斯拉Optimus极其依赖真实世界数据，包括定制远程操作系统、动作捕捉、计算机视觉和VR模拟来训练机器人行为；还会从网络视频中提取行为知识，实现“零样本学习”和“迁移学习”，提升机器人在新任务中的部署速度。智元机器人极其重视高质量真实数据的采集，推出了AgiBotWorld开源平台，包含了超过100万条、覆盖100多种真实场景的机器人轨迹数据。银河通用采用99%的合成数据和1%的真实数据进行训练。采用仿真合成动作数据集做预训练、真实数据做后训练FigureAI、1X、智元机器人、银河通用官网市场空间：2035年全球家庭机器人市场空间将达2859亿元2025-20351）2026年/203511.8/170.2202520203512万元，双足人形机器人均价由2025年的50万元下降至2035年的18万元。综合测算下，2035年全球家庭机器人市场空间将达2859亿元。根据测算，2026-2035年市场规模CAGR达109%，2035年全球家庭机器人市场规模有望达到2859亿元，空间广阔。表8：全球家庭机器人市场空间测算全球雇佣保姆户数（百万）全球雇佣保姆户数（百万）80.02026E2027E2028E2029E2030E2031E2032E2033E2034E20381.683.284.986.687.989.290.691.993增长率 2.00%2.00%2.00%2.00%2.00%1.50%1.50%1.50%1.5家庭机器人替代率 0.00%0.002%0.01%0.03%0.09%0.20%0.40%0.7家庭机器人存量需求（万） 0.0 0.2 0.8 2.7 7.8 17.6 3家庭机器人新增需求（万） 0 0.2 0.7 2.0 5.7 1-增速 310%206% 1家庭机器人单价（万元） 23.0 22.9 22.5其中：轮式人形机器人90% 85%轮式人形机器人单价（万元） 20.0其中：双足人形机器人 1双足人形机器人单价（家庭机器人市国际劳工组织 测算OneModel模型构建人形商业化底座，主营产品筑牢经营底盘自研模型架构优势突出，隐式架构贯通理解到执行全过程265动作模型OneModel1.7VLAOneModelVLAModel实UnderstandExpert+SkillActionExpert保PredictivePolicyLatent表9：OneModel1.7FrontoStria-RL引领行业的开创性架构维度π0.5PhysicalIntelligenceGR00TN1.7NVIDIAπ0.7PhysicalIntelligenceDreamZeroNVIDIAOneModel1.7卧安机器人模型架构端到端VLAVLA，VLM推理+动作专家分层式VLA：高层策略+世界模型+动作模型端到端WAMWAM+强化学习闭环是否引入世界模型无无有有有规划/中间表征无显式规划表征无显式规划表征未来图像/子目标图像未来视频PredictivePolicyLatent（隐式表征）强化学习闭环无无无无有核心突破开放世界VLA泛化与训练范式扩展第一人称视频预训练+VLA动作专家分层规划与显式未来图像引导视频式WAM，将未来预测与动作生成耦合隐式WAM表征+强化学习闭环图15：OneModel1.7FrontoStria-RL完整架构1）PredictivePolicyLatent与时延，高效桥接高层理解与动作执行。2）UnderstandExpert+SkillSkill，3CFo4）RL+SuccessMemory一方面通过RLRetrieve-then-Steer经验复用，无需重新训练。图16：OneModel1.7FrontoStria-RL四大核心技术创新点OneModel1.7在标准LIBERO上取99.0%CogACT3.790%+。图17：标准LIBERO平均成功率对比 图18：LIBERO-plus鲁棒性对比（七类扰动）--图19：日常操作与高精度任务真机验证 图20：真人对打乒乓球动态场景验证三层数据支持模型迭代，全栈自研保障成本控制Ego100+VLA动265VLA+图21：数采中心遥操作数据采集实景软硬件全栈自研，保障成本控制能力。公司以算法驱动硬件集成，替代高成本精密硬件，控制整机BOMRGB96.3%AI表10：公司三大核心自研技术技术名称细分能力技术特点机器人定位与环境构建技术一维定位IMU+编码器+磁定位多传感器融合技术，定位误差≤5mm二维建图LiDARSLAM技术+信息增益最大化算法，绘图区域最大达2000平米，避障成功率达96.3%三维构建LiDAR+计算机视觉+边缘AISLAM，三维家庭模型重建，高精度动态避障AI机器视觉控制技术（VLA模型）终端感知CMOS传感器，低功耗NPU（<1TOPS），终端模型参数<10MB，响应速度<50ms语义理解大模型参数≥2000MB，进阶推理、想象、理解能力，端到端响应速度<1秒动作执行扩散模型，参数<1000MB，响应时间<100ms，本地执行分布式神经控制网络技术多模态大模型集中决策架构类脑协同控制：智能中枢为中央神经节点，实时处理跨模态数据流并生成优化控制指令动态自主优化：强化学习+元学习框架，设备自主决策，学习用户操作习惯调整动作，或调整避障路径仿生神经通讯协议自适应拓扑能力：蓝牙+WiFi+红外线，构建模仿生物神经的异构神经网络，支持分散式自主设备联网基于脉冲的能耗控制：尖峰神经网络技术，蓝牙低功耗终端待机功耗＜10微安，控制成功率≥99.4%，控制延迟≤850ms具身智能控制性能复杂场景下的泛化：大模型预训练+边缘端增量学习，适配多种复杂家庭环境，控制成功率＞99.4%公司招股说明书研发实力雄厚，技术转化高效。公司人才储备充足，截至25年底研发团队共27843.4%22-24年CAGR34.7%，251.3615.1%31个265200图22：深圳市政府订单项目模拟应用场景系统生态完善，商业化闭环落地，渠道成熟完善公司家庭机器人系统生态持续完善。SwitchbotAPPAIKataFriends与AIAcemateOneroH1&OneroH13。图23：公司家庭机器人系统完整产品阵容24AI14.2%6.2%12.9%居全球首位，在日本市场更是以约20.7%的份额占据绝对领先地位。截至25年底SwitchBotApp1000360万，55.9%2OneroH1图24：2024年按零售额计全球增强型执行机器人排名 图25：2024年按零售额计日本家庭机器人系统排名 公司招股说明书 公司招股说明书图26：2024年按零售额计全球感知与决策系统排名 图27：公司家庭机器人系统应用场景示例公司招股说明书 公司招股说明书DTCDTCVC（）与SC2236.9%246图28：公司各渠道销售收入占比情况

分销渠道 —其他零售商 —AmazonVC—其他在线市场 —自营网站 —AmazonSC2022 2023 2024 2024H1 2025H1公司招股说明书盈利预测与投资建议盈利预测我们预计公司2026至2028年营业收入分别为14.6/22.5/32.5亿元，同比增长62.6%/53.4%/44.9%，毛利率分别为55.0%/57.1%/58.7%。分业务来看：OneModel1.7推动202620288.7/13.9/20.8同比+70%/+60%/+50%，毛利率随成本控制能力提升稳步增长，我们预计为55%/58%/60%。202620284.7/7.1/10.0+60%/+50%/+40%60%/60%/60%。其他智能家庭和新兴AI产品与解决方案：202620281.2/1.5/1.7+30%/+20%/+20%35%/35%/35%。表11：盈利预测拆分（分产品）2023202420252026E2027E2028E总营收（亿元）4.576.109.0114.622.532.5YoY66.5%33.4%47.7%62.6%53.4%44.9%毛利润（亿元）2.313.164.878.012.819.1毛利率50.4%51.7%54.0%55.0%57.1%58.7%分产品看增强型执行机器人收入（亿元）2.63.55.18.713.920.8YoY82%36%47%70%60%50%毛利润（亿元）2.21.82.74.88.112.5毛利率85.8%50.4%53.2%55%58%60%感知与决策系统收入（亿元）1.62.03.04.77.110.0YoY81%23%49%60%50%40%毛利润（亿元）0.91.21.82.84.36.0毛利率56.7%59.0%60.3%60%60%60%其他智能家庭和新兴I产品与解决方案收入（亿元）0.40.60.91.21.51.7YoY-10%54%48%30%20%20%毛利润（亿元）0.10.20.40.40.50.6毛利率28.4%36.5%38.5%35%35%35%投资建议26-2814.64/22.47/32.55PS9x6x4x26-28PS12x、8x、6xAI2710xPS，目买入表12：可比公司估值（截至2026年7月3日），相关数据的货币单位均为人民币，港元汇率为2026年7月3日的0.8675风险提示AI卧安机器人三大财务预测表资产负债表（百万元）2025A2026E2027E2028E利润表（百万元）2025A2026E2027E2028E流动资产2,038.852,234.512,537.423,015.10营业总收入900.561,464.062,246.543,254.97现金及现金等价物1,499.811,521.601,541.831,702.81营业成本413.94659.32962.741,345.60应收账款及票据86.09130.14187.21253.16销售费用311.67477.28718.891,041.59存货229.15274.71374.40485.91管理费用81.7887.84128.05183.91其他流动资产223.79308.06433.97573.21研发费用136.49258.79383.40553.34非流动资产126.74127.15129.22130.43其他费用0.670.731.121.63固定资产29.0433.6839.7544.76经营利润(43.98)(19.90)52.33128.90商誉及无形资产84.3280.1076.1072.29利息收入2.390.000.000.00长期投资0.000.000.000.00利息支出4.230.000.000.00其他长期投资0.000.000.000