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文档简介

本发明涉及一种电动汽车坡道停车起步的当前行驶参数、车辆当前所在坡道值及坡道方2获取电动汽车当前状态信息，所述状态信息包括车辆当前行驶所述临界车速V2的定义如下：假定制动系统从加速度为0开始介入到使车辆达到Amax的3K1<K；计算下坡的坡道驻车制动力需求F制和巡航控制功能允许的最大减速度Amax，获取车辆4进入S203-1；进入S204；控制，且制动力驱动力的差值的绝对值符合线性增长规律且加速度达到Amax之前驱动力须2进入S204；维持S301制动力继续释放；5数据获取模块，用于获取电动汽车当前状态信息，所述状态所述临界车速V2的定义如下：假定制动系统从加速度为0开始介入到使车辆达到Amax的6[0002]现有技术中在大多数情况下辅助驾驶系统控制车辆执行坡道停车或起步时顿挫[0003]传统的控制方法是：在坡道跟停时主要是以恒定较小的加速度/减速度将车辆控车辆在车速为0的前一时刻由于存在制动力，可以一定程度上能够使车辆稳定地从减速状7A[0012]所述临界车速V2的定义如下：假定制动系统从加速度为0开始介入到使车辆达到V>V21<V≤V2[0023]若V≤V2，则进一步判断V≤V2时的加速度，若加速度A<A舒适，则中断S001-2进入8K1<K；[0037]计算下坡的坡道驻车制动力需求F制和巡航控制功能允许的最大减速||增加的制动力|-|减小的驱动力||符合线性增长规律且加速度A到达0之前驱动力须降为进入S202-1，进入S203-2；率小于阈值K为控制目标，对制动力的增加进行PID控制，加速度达到Amax后制动力进行保进入S203-1；速度变化率小于阈值K为控制目标，对制动力的衰减进行控制，此过程实时对车速进行判9进入S204；维持S301制动力继续释放；A[0061]所述临界车速V2的定义如下：假定制动系统从加速度为0开始介入到使车辆达到[0064]图1为本发明实施例提供的一种电动汽车坡道停车起步的扭矩控制方法流程示意[0069]图6为本发明实施例提供的一种电动汽车坡道停车起步的扭矩控制装置结构示意A[0075]所述临界车速V2的定义如下：假定制动系统从加速度为0开始介入到使车辆达到[0085]b)若A＝Amax且V>V2，代表车辆速度还较高，未达到停车前的临界速度，则进入1<K；[0112]计算下坡的坡道驻车制动力需求F制和巡航控制功能允许的最大减速||增加的制动力|-|减小的驱动力||符合线性增长规律且加速度A到达0之前驱动力须降为进入S202-1，进入S203-2；率小于阈值K为控制目标，对制动力的增加进行PID控制，加速度达到Amax后制动力进行保进入S203-1；速度变化率小于阈值K为控制目标，对制动力的衰减进行控制，此过程实时对车速进行判进入S204；仅靠重力分量克服制动力及滚阻达到临界车速，在制动力释放的过程中存在以下三种情维持S301制动力继续释放；

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