CN114943952B 多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质 （北京易航远智科技有限公司）

多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、偿修正以减少测量误差，对补偿修正后的测量2计算所述原始图像中每个障碍物目标的测量值，对不同相机下的障碍物目标进行匹配，若匹配成功，判定当前障碍物目标若判定当前障碍物目标未做跨相机运动，对当前障碍物目标的若判定当前障碍物目标正在做跨相机运动，根据所述历史融获取当前障碍物目标的历史融合结果，所述历史融合结果至少wh为当前障碍物目标在历史融合列表中的尺寸信息中的宽度；h为当前障碍物目标在历史融合列表中的尺寸信息中的长度；根据所述定位置信度和历史融合结果，依次对当前障碍物目标的宽对当前障碍物目标的中心点坐标和补偿修正后的航向角进行卡尔对当前障碍物目标滤波后的中心点坐标和航向角进3将当前障碍物目标的中心点坐标和补偿修正后的航向角，输入到第一卡尔曼滤波器，以使所述第一卡尔曼滤波器通过CTRV运动模型对当前障碍物目标在当前时刻的位置进行使所述第一卡尔曼滤波器根据当前融合结果反馈的测量噪声，4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对补偿修正后的测量值进行数据融两个待融合的障碍物目标的中心点坐标和航向角输入到第二卡尔曼滤波器进行数据融合，将两个待融合的障碍物目标的宽长尺寸输入到尺寸滤波器若历史匹配次数小于阈值，则将两个待融合的障碍物目标的接对两个待融合的障碍物目标长度方向的两个接地点，分别选取定位根据融合后的第一接地点坐标和第二接地点坐标，重新计算当前对两个待融合的障碍物目标的宽度，选取定位置信度高的接地点所根据融合后的第二接地点坐标、宽度及重新计算的航向角，计算当根据融合后的第一接地点坐标和第三接地点坐标，重新计算当前将数据融合前后中心点坐标的差值的绝对值作为中心点坐标的将数据融合前后航向角的差值的绝对值作为航向角的计算模块，用于计算所述原始图像中每个障碍物目标的每个障碍物目标的宽长尺寸和航向角；将每个障碍物目标在车辆坐标系下的接地点坐标、每个障碍物目标的宽长尺寸和航向角作为每个障碍物目标4处理模块，用于若判定当前障碍物目标未做跨相机运动，对当前障碍还用于若判定当前障碍物目标正在做跨相机运动，根据所述历史融wh为当前障碍物目标在历史融合列表中的尺寸信息中的宽度；h为当前障碍物目标在历史融合列表中的尺寸信息中的长度；根据所述定位置信度和历史融合结果，依次对当前障碍物目标的宽所述处理器用于执行存储器中存储的程序指令，执行如权利要求1~7任一项所述的方当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行如权利要求1~75[0005]在另一相关技术中，提出一种基于模糊多传感器数据融合的目标障碍物跟踪系时刻获取的待融合障碍物的信息数量较少，并且每个相机测量的障碍物信息误差波动较6[0015]若判定当前障碍物目标未做跨相机运动，对当前障碍物标的宽长尺寸和航向角；7[0034]判断两个待融合的障碍物目标的历史匹配次数，若历史则将两个待融合的障碍物目标的中心点坐标和航向角输入到第二卡尔曼滤波器进行数据[0035]若历史匹配次数小于阈值，则将两个待融合的障碍物目标的接地点坐标进行融地点坐标作为融合后的第一接地点坐标和第二8[0056]当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行上述的方[0062]图1是根据一示例性实施例示出的一种多相机重叠视域下障碍物融合方法的流程[0067]图6是根据一示例性实施例示出的两个待融合的障碍物目标在车辆坐标系下的示[0068]图7A～图7B是根据一示例性实施例示出的两个待融合的障碍物目标在原始图像[0069]图8是根据一示例性实施例示出的一种多相机重叠视域下障碍物融合系统的示意9框信息包括障碍物目标的接地点(如图2所示，每1算出每个障碍物目标的宽长尺寸[w，l]和航向角θ,θ定义为障碍物目标前进方向与车辆坐P1航向角θ作为每个障碍物目标的测量值。h[0113]将当前障碍物目标的中心点坐标Pc和补偿修正后的航向角θc，输入到第前融合结果反馈的测量噪声，更新预测后的中心点坐标和航向角瓦,输出滤波后的中心Y1j2j2j2j[0124]参见图7A和图7B，设两个待融合的障碍物目标为图7A中的地点坐标作为融合后的第一接地点坐标P1和第二接地点坐Y1j2j2j2j[0129]根据融合后的第一接地点坐标P1和第二接地点坐标P2，重[0138]根据融合后的第一接地点坐标P1和第三接地点坐标P3，重前障碍物目标滤波后的中心点坐标和航向角。机系统存储介质。存储器可以包括至少一个程序产品，未详细说明的内容可以参见其他实施例中相[0185]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步