CN114964168B 位置信息取得装置、位置信息取得方法以及记录介质 （卡西欧计算机株式会社）

201911151905.82019.11.21JP2014021011A,2014.02.03JP2016217944A,2016.12.22服务器(200)对于每个摄像机对，对通过该摄像机对中所含的2台摄像机(201a)等双方摄像的第2标志物(102a)等取得与该第2标志物进而，服务器(200)基于摄像机对的摄像得到的图像来算出第2标志物(102a)等的设置位置。这时，在能通过多个摄像机对对第2标志物(102a)等摄像而按每个摄像机对算出第2标志物(102a)基于该摄像机对的摄像得到的图像来算出第2标2决定处理，基于由所述图像取得处理取得的图像中的所机之中决定通过可靠度信息表示的可靠度最高的一对作为为了导出所述对象物的设置位导出处理，基于由所述决定处理决定的摄像机对的摄像所得到在所述图像取得处理中，所述处理器进一步取得由所述第1摄像所述第3摄像机的每一个摄像得到的与所述对象物不同的在所述决定处理中，所述处理器对按组合由所述图像取得处理物的图像之中的2幅而构成的图像的每一对所导出的所述标志物的设置位置、与存储器中表示的可靠度最高的一对作为为了导出所述对象物的设置位置而使用所述可靠度信息是被设定为越是所述对象物靠近视角的中心的摄像机对则越高的指所述可靠度信息是被设定为越是距离所述对象物近的摄像机对则决定步骤，基于由所述图像取得步骤取得的图像中的所机之中决定通过可靠度信息表示的可靠度最高的一对作为为了导出所述对象物的设置位导出步骤，基于由所述决定步骤决定的摄像机对的摄像所得到机的每一个摄像得到的与所述对象物不同的标在所述决定步骤中，对按组合由所述图像取得步骤取得的三中的2幅而构成的图像的每一对所导出的所述标志物的设置位置、与存储器中存储的所述度最高的一对作为为了导出所述对象物的设置位置而使用的摄5.一种非临时的计算机可读的记录介质，决定处理，基于由所述图像取得处理取得的图像中的所机之中决定通过可靠度信息表示的可靠度最高的一对作为为了导出所述对象物的设置位3导出处理，基于由所述决定处理决定的摄像机对的摄像所得到在所述图像取得处理中，所述处理器进一步取得由所述第1摄像所述第3摄像机的每一个摄像得到的与所述对象物不同的在所述决定处理中，所述处理器对按组合由所述图像取得处理物的图像之中的2幅而构成的图像的每一对所导出的所述标志物的设置位置、与存储器中表示的可靠度最高的一对作为为了导出所述对象物的设置位置而使用4[0002]关于本申请，主张以在2018年11月30日申请的日本专利申请2018-224457以及在2019年6月5日申请的日本专利申请2019-105599为基础的优先权，将该基础申请的内容全[0004]如国际公开第2005/124687号记载的那样，已知多台摄像机对标志物(marker)摄[0007]本发明所涉及的位置信息取得装置取得设置于给定的空间内的位置取得对象的别信息在从各个不同的拍摄方向对所述给定的空间摄像得到的多个摄像图像中共通包含，根据所述检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和对所述多个图像摄像的摄像状况相关的信息，来取得所述取得的所述位置信息取得对象的三维位置的可靠度信息，[0008]本发明所涉及的位置信息取得方法取得设置于给定的空间内的位置取得对象的检测步骤中检测到的光的所述多个摄像图像中的各个检测位置和对所述多个图像摄像的5像摄像时的摄像装置的各个摄像状况相关的信息来取得所述取得的所述位置信息取得对[0015]图3是表示从由该实施方式所涉及的2个摄像机摄像的图像求得的视差的一例的[0016]图4是表示该实施方式所涉及的2个摄像机的设置位置以及摄像方向的算出的一[0019]图7是表示该实施方式所涉及的服务器所进行的可靠度信息取得的一例的流程[0020]图8是表示该实施方式所涉及的服务器所进行的第2标志物的设置位置的取得处[0021]图9是表示其他实施方式所涉及的服务器所进行的位置/可靠度信息表格的生成、[0023]图11是表示其他实施方式所涉及的服务器所进行的位置/可靠度信息表格的生6[0026]以下参考附图来说明作为本发明的实施方式所涉及的位置信息取得系统的可见述的服务器200所进行的设备100的状态等的取得之前，首先服务器200基于通过摄像机(二维坐标信息)来算出三维空间的空间500中的摄像机201a～201d的位置(设置位置)以及位置(二维坐标信息)变换成空间500内的位置(设置位及控制部202所进行的对焦控制而移动。通过镜头203的移动来控制摄像机201摄像的摄像如是CCD(ChargeCoupledDevice，电荷耦合器件)、CMOS(ComplementaryMetalOxide7控制部202通过按照存储于存储器205的程序(例如用于实现后述的图3所示的服务器200的[0037]操作部206由数字小键盘、功能键等构成，是为了输入用户的操作内容而用的接照从控制部202输出的图像信号来显示图像。通信部208例如是LAN(LocalAreaNetwork，部234、与算出单元对应的发光位置取得部236、与信息取得单元对应的摄像状况取得部机201a～201d的摄像得到的各图像中的第1标志物300的像的位置(二维坐标信息)。在此，(Identification)调制过的以R(红)G(绿)B(蓝)三色的图案循环变化[0040]摄像机位置/摄像方向算出部232对摄像机201a～201d设定2台摄像机201的组合(摄像机对)。来自4台摄像机201的任意的2台摄像机201的组合(摄像机对)的图案为6个(6[0041]摄像机位置/摄像方向算出部232对通过摄像机201a～201d的摄像得到的各图像含的2台摄像机201的摄像得到的图像双方尝试检测根据相同的ID调制的光即调制光区域8对中所含的2台摄像机201摄像的图像双方中所含的第1标志物300的数量来设定用于算出摄像机对中所含的2台摄像机201的空间500中的位置(设置位置)以及摄像方向的算法。算法按图像中所含的第1标志物300的不同数量存储在存储器205，例如在用摄像机对摄像的通过摄像机201a的摄像得到的摄像面250a的图像中的第1标志物300c的像251a的位置(二维坐标信息)和通过摄像机201b的摄像得到的摄像面250b的图像中的第1标志物300c的像251b的位置(二维坐标信息)产生差分(视摄像机201a与摄像机201b的设置位置间的距离设为B，将连结摄像机201a的焦点位置和摄摄像面250b虚拟重叠的结果而得到的第1标志物300c的像251a的位置与像251b的位置的视出部232基于求得的距离算出式和预先测定的第1标志物300的设置位置，来算出摄像机对[0049]具体地，摄像机位置/摄像方向算出部232，从通过摄像机对中所含的2台摄像机201的一方的摄像机201的摄像得到的图像中所含的第1标志物300的像251a的位置(Xga1，Yga1)与通过另一方的摄像机201的摄像得到的图像中所含的第1标志物300的像251b的位[0050]接下来，摄像机位置/摄像方向算出部232参考第1标志物300a～300e的ID来读出234基于算出的一方的摄像机201和另一方的摄像机201的设置位置以及摄像方向来求取变300的像的位置(二维坐标信息)与通过另一方的摄像机201的摄像得到的图像中所含的第1标志物300的像的位置(二维坐标信息)的组合向空间500内的第1标志物300的设置位置(在9[0052]在对每个摄像机对求取变换矩阵后，发光位置取得部236检测通过摄像机201a~[0054]通过上述的处理，存在对1个第2标志物102对应于多个摄像机对的各自而取得设[0055]摄像状况取得部238对每个摄像机对，从该摄像机对中所含的2台摄像机201当中一方的摄像机201的摄像面取得的图像中的第2标志物102的像的位置越接近图像的中心，得越高，距中心的距离越远，摄像状况取得部238将与该像的位置相关的可靠度设定得越得针对正在关注的1个第2标志物102的与图像位置相关的可靠度信息(图像位置可靠度信[0057]另外，摄像状况取得部238参考通过摄像机对中所含的2台摄像机201当中一方的情况下，摄像状况取得部238能基于双方的第2标志物102的像的大小与预先存储于存储器的摄像机201通过摄像机201的连续的摄像取得的各个图像中的第2标志物102的像的位置关的可靠度设定成移动速度越慢(距离L越小)则该速度可[0061]即使是第2标志物102长时间固定于设置位置的情况，也会因摄像机201中的摄像的摄像机201，取得针对第2标志物102的与移动速度相关的可靠度信息(速度可靠度信息)[0063]进而，摄像状况取得部238基于摄像机对中所含的2台摄像机201的设置位置与正在关注的1个第2标志物102的设置位置的相对的位置关系，来取得与该第2标志物102的设6所示那样设置了摄像机201a和摄像机201d的情况下，若第2标志物102存在于分割区域摄像机201双方摄像的第1标志物300的像，使用通过一方的摄像机201的摄像得到的位置(二维坐标信息)与通过另一方的摄像机201的摄像得到的位置(二维坐标信息)的组合、和与该摄像机对对应的变换矩阵来算出空间500内的第1标志物300的设置位置(在三维空间的设置位置与存储于存储器205的第1标志物300的设置位置(已知的信息)的误差算出。进算出针对正在关注的1个第2标志物102的与设置位置算出相关的可靠度信息(第2标志物摄像得到的图像中的第2标志物102的像的位置(二维坐标信息)和通过另一方的摄像机201236使用这些2个像的位置的组合和变换矩阵，来算出空间500内的第2标志物102的设置位[0069]接下来参考流程图来说明服务器200的动作。图7是表示服务器200所进行的可靠度信息取得的一例的流程图。图7所示的动作对每个摄像机对且对每个通过摄像机对中所[0070]1个摄像机对中所含的2台摄像机201对相同的第1标志物300摄像，通过ID取得来的2台摄像机201当中一方的摄像机201摄像的图像中的第2标志物102的像的位置越接近摄像机201摄像的图像中的第2标志物102的像的位置越接近摄像的图像的中心，该图像位置[0072]接下来，摄像状况取得部238基于通过摄像机对中所含的2台摄像机201当中一方的摄像机201连续的摄像取得的各个图像来算出第2标志物102的移动速度，取得速度可靠另一方的摄像机201连续的摄像取得的各个图像来算出第2标志物102的移动速度，取得速[0073]接下来，摄像状况取得部238基于摄像机对中所含的2台摄像机201的设置位置与第2标志物102的设置位置的位置关系来取得设置位置可靠度信息D，使得第2标志物102的设置位置越接近摄像机对中所含的2台摄像机201的设置位置，该设置位置可靠度越高(步[0074]接下来，可靠度信息取得部240对于通过摄像机对中所含的2台摄像机201双方摄像的第1标志物300的像，使用通过一方的摄像机201的摄像得到的位置与通过另一方的摄的设置位置与存储于存储器205的第1标志物300的设置位置(已知的信息)的误差算出，取[0076]图8是表示服务器200所进行的第2标志物102的设置位置的取得处理的一例的流摄像得到的图像中的第2标志物102的像的位置、和通过另一方的摄像机201的摄像得到的[0079]接下来，发光位置取得部236判定是否对步骤S201中摄像的全部第2标志物102算出了设置位置(步骤S204)。在对全部第2标志物102算出了设置位置的情况下(步骤S204的2台摄像机201双方的摄像取得的图像中的第2标志物102的像的位置，取得与该第2标志物102的可靠度最高的摄像机对，基于该摄像机对的摄像的图像来算出第2标志物102的设[0082]另外，服务器200基于摄像图像来算出第2标志物102的速度，取得速度可靠度信量中，能取得距摄像机201的距离越远则设置位置的算出精度越降低的特性相应的合适的[0086]图9是表示其他实施方式所涉及的服务器200所进行的位置/可靠度信息表格的生对中所含的2台摄像机201的摄像图像来算出第1标志物300的设置位置(步骤S303)。具体的摄像得到的图像中的第1标志物300的像的位置、和通过另一方的摄像机201的摄像得到[0090]接下来，可靠度信息取得部240对步骤S303中算出了设置位置的第1标志物300生[0091]图10是表示在步骤S304生成并保持在存储器205的给定的存储区域的位置/可靠度信息表格2051的一例的图。图10所示的位置/可靠度信息表格2051按每个作为标志物的[0094]图11是表示其他实施方式所涉及的服务器200所进行的位置/可靠度信息表格的[0096]接下来，摄像机位置/摄像方向算出部232选择步骤S401中对第2标志物102摄像、中所含的2台摄像机201的摄像图像来算出第2标志物102的设置位置(步骤S403)。具体地，与图8的步骤S203同样地，发光位置取得部236取得通过摄像机对当中一方的摄像机201的摄像得到的图像中的第2标志物102的像的位置和通过另一方的摄像机201的摄像得到的图和与摄像机对对应的变换矩阵来算出第2标志物102的[0099]图12是表示步骤S404中的位置/可靠度信息表格2052的一例的图。图12表示在图10所示的按每个第1标志物300生成的位置/可靠度信息表格2051中追加了步骤S404中按每个第2标志物102生成的位置/可靠度信息而得到的位置/可靠度信息表格[0100]按每个第2标志物102生成的位置/可靠度信息表格2052与按每个第1标志物300生[0104]接下来，发光位置取得部236判定是否对步骤S401中摄像的全部第2标志物102算出了设置位置(步骤S405)。在对全部第2标志物102算出了设置位置的情况下(步骤S405[0105]如此地，通过对第1标志物300以及第2标志物102生成、保持位置/可靠度信息表像，在图像输入部204被输入各个摄像图像后，图像处理部231从这些图像检测第2标志物置位置且由可靠度高的摄像机对摄像的第1标志物300(图13中第1标志物300d和300e)的信1标志物300d与第2标志物102c的X方向的距离设为Xf，将第1标志物300e与第2标志物102cEf，将第1标志物300e的基于已知的信息的位置与算出位置的误差设为Eg，则第2标志物误差可靠度信息A，并通过N＝A×(B1+B2+C1+C2+D)来算出关于正在关注的1个第2标志物置可靠度