CN115047885B 避障回充方法、装置及存储介质 （深圳银星智能集团股份有限公司）

道新澜社区观光路1301-72号银星智后按照更新后的所述当前回充轨迹移动至充电2在回充过程中，若当前回充轨迹内存在障碍物，根据待回充按照更新后的所述当前回充轨迹移动至充电座确定所述避让区域内是否存在最小内径不小于所述回若不存在，根据每个所述障碍物的当前位置形成一避让轨迹位置以及至少一个导航点的位置，结合回充区域的地图信息更新所述当前回充轨迹之前，确定当前时刻对应的避让区域内目标障碍物的数量，是否若是，根据每个所述目标障碍物的当前位置形成一避让轨迹结合该导航点的位置，以及其他导航点与该导航点的相对应地，所述根据待回充智能设备的当前位置以及至少一个根据待回充智能设备的当前位置以及所述导航点的位置，生成将3根据待回充智能设备的当前位置以及至少一个导航点的位置，生成若在当前导航点位置未检测到充电座，执行迭代操作，所述迭将所述第一回充轨迹以及所有第二回充轨迹拼接形成更新的回充轨第一导航点位置确定模块，用于当地图信息包括充电座第二导航点位置确定模块，用于当地图信息不包括充电方位角为所述待回充智能设备当前的位姿朝向，与所述充电座所在平面的法线形成的夹8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质4前位置以及至少一个导航点的位置，结合回充区域的地图信息更新所述当前回充轨迹之5座所在平面的法线形成的夹角。678[0076]在一种可能的实施方式中，在待回充智能设备通过回充9与导航点A相邻的导航点B和导航点C，三个导航点形成的连线需要和充电座所在的墙体保[0090]本实施例步骤S302-S303与本申请实施例一步骤S101-S10接获取，待回充智能设备的目标方位角θ可以通过待回充智能设备上携带的角度传感器直号是近距离的近卫信号；0.2-0.5m的环形范围内搜索到的红外信号是中距离近卫信号；[0104]本实施例步骤S502-S503与本申请实施例一步骤S101-S10[0110]因为有些障碍物可能会出现在移动区域的边缘，因此需[0116]本实施例步骤S704-S705与本申请实施例一步骤S101-S10充电座方向的导航点无法通过导航的方式到达，此时先确定充电座方向的导航点，切换到待回充智能设备机身直径长度为半径，在此范围内存在目标障碍物时，对目标障碍物的数量进行统计，若目标障碍物个数大于目标障碍物的预设数量上限，则待回充智能设备周围存在障碍物簇，若目标障碍物的数量小于预设数量上限，则该待回充智能设备已经逃离出可以是2个。[0127]本实施例步骤S903-S904与本申请实施例一步骤S101-S10[0152]第一避让模块1405，用于若当前时刻对应的避让区域内理器1510执行所述计算机程序1521时实现上述避障回充方法实施例中用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列终端设备1500的硬盘或内存。所述存储器1520在另一些实施例中也可以是所述终端设备1500的外部存储设备，例如所述终端设备1500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart[0166]所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，