CN115070726B 一种基于大负载机器人的高精度力感知控制系统及方法 （浙江理工大学）_第1页
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一种基于大负载机器人的高精度力感知控了一种基于大负载机器人的高精度力感知控制以通过光学辅助设备在高性能力感知控制下进2精密装配平台单元，用以提供装配基准面以及二维姿态调整，在机步骤二，在运动过程中结合操作者指令及环境因素在装配中进行装配角度姿态调整，采用等效光路原理，在非装配区域进在工业机器人携持负载后力矩感知对负载重力进行补偿，32.如权利要求1所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系统的控制方法，其特征在机器人挂载装备对象后，首先进行重力核销，在运动过程中大负载机器人在装配过程中，采用示教方式进行批量复制，3.如权利要求1所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系统的控制方法，其特征机器人在线进行速度规划，在运动过程中结合操作者指令及环境因素远离作业目标时以较高的速度运动，当接近作业目标时以较低的速度运动以满足装配需4.如权利要求1所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系统的控制方法，其特征对制造现场环境下工业机器人定位进行误差补偿，将误差源分为静根据工业机器人各连杆参数、坐标系参数误差各类几何误差因素工业机器人末端定位误差在关节空间中的分布具有明显规律性4通过电机系统模型的建立，采用无约束下的非线性规划法，实现动力机械臂整机动力学模型逆向解算：基于机械臂整机多体动力学模型和任5.如权利要求1所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系统的控制方法，其特征6.如权利要求1所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系统的控制方法，其特征7.如权利要求1所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系统的控制方法，其特征56统和示教盒组成；工业机器人为大负载机器人，大负载机器人负载大于500kg，运动半径[0012]本发明的另一目的在于提供一种所述基于大负载机器人的高精度力感知控制系7[0038]工业机器人末端定位误差在关节空间中的分布具有明显规律性，基于齿轮磨损、8轴承间隙非几何误差建立关节空间网格划分的非模型误差标定方法与空间插值补偿方法，9[0048]图1是本发明实施例提供的基于大负载机器人的高精度力感知控制系统结构示意[0055]如图1所示，本发明实施例提供的基于大负载机器人的高精度力感知控制系统包[0057]工业机器人单元2，在装配过程中使用力控制方式进行微调，配备高精度力传感[0062]如图2所示，本发明实施例提供的基于大负载机器人的高精度力感知控制方法包[0083]机器人控制系统人机交互部分主要负责机器人运动控制参数设置，如运动目标，网络全逼近控制策略和基于名义动态模型的控制框架及其改进的全神经网络逼近框架的易的可以通过3组千分表确定绝对定位精度。该精度支持使用

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