CN115086375B 网联车辆运动状态信息延时补偿方法、装置、系统和介质 （中国科学院微电子研究所）

网联车辆运动状态信息延时补偿方法、装本申请提供了一种网联车辆运动状态信息获取发送车辆的当前运动状态信息和当前延时预测补偿信息计算得到发送车辆的预测补偿位偿在车载通信延时这一时间段内的车辆运动状2获取发送车辆的当前运动状态信息和当前延时信息；所述当前运信息的时刻与所述发送车辆发送所述当前运动状态信息获取所述发送车辆预设时长内的历史运动状态信息信息包括每次接收车辆接收到当前运动状态信息的时刻与发送车辆发送本次当前运动状将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所述历史运动状态根据所述预测延时后的速度和所述预测延时时长的乘积得到所述发送车辆的预测补获取所述长短期记忆网络模型的训练集，所述训练集包括：所述已知时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的实际位置、实际速度和实际加速长；所述已知时刻的下一时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的下一时刻的实际位置、利用所述训练集学习所述已知时刻的运动状态信息和所述已知时刻的实际延时信息，根据所述映射关系确定所述长短期记忆网络将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所述历史运动状态所述编码包括将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所第一获取单元，用于获取发送车辆的当前运动状态信息和到所述当前运动状态信息的时刻与所述发送车辆发送所述当前运动状态信息的时刻的时3第二获取单元，用于获取所述发送车辆预设时计算单元，用于根据所述预测补偿信息计算得到所所述已知时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的实际位置、实际速度和实际加速长；所述已知时刻的下一时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的下一时刻的实际位置、学习单元，用于利用所述训练集学习所述已知时刻的运动状将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所述历史运动状态所述编码包括将所述当前运动状态信息、所述当前延时信息、所处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任意一项所述网联车辆运动计算机程序被处理执行时实现如权利要求1-4任意一项所述网联车辆运动状态信息延时补4[0002]在过去几十年的时间里，网联自动驾驶车辆(CAV,ConnectedAutonomousVehicle)技术的出现为交通运输系统带来了新的变革，有利于我们的日常驾驶在安全性、延时信息包括各个时刻到各个时刻的上一时刻的分别对应5时长；所述已知时刻的下一时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的下一时刻的实际位[0016]利用所述训练集学习所述已知时刻的运动状态信息和所述已知时刻的实际延时[0022]所述发送车辆的预测补偿位移等于所述预测延时后的速度和所述预测延时时长的加速度；所述历史延时信息包括各个时刻到各个时刻的上一时刻的分别对应的延时时6时长；所述已知时刻的下一时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的下一时刻的实际位[0037]所述发送车辆的预测补偿位移等于所述预测延时后的速度和所述预测延时时长时刻的延时时长；获取发送车辆预设时长内的历史运动状态信息和对应的历史延时信息，信息包括各个时刻到各个时刻的上一时刻的分别对应的延时时长；将当前运动状态信息、延时后的加速度和预测延时时长，根据预测补偿信息计算得到发送车辆的预测补偿位移。7[0046]图1示出了本申请实施例提供的一种网联车辆运动状态信息延时补偿方法的流程[0049]图4示出了本申请实施例提供的一种网联车辆运动状态信息延时补偿方法的流程[0052]图7示出了本申请实施例提供的一种网联车辆运动状态信息延时补偿装置的示意[0055]正如背景技术中的描述，在过去几十年的时间里，网联自动驾驶车辆(CAV,ConnectedAutonomousVehicle)技术的出现为交通运输系统带来了新的变革，有利于我8络RNN来设计车辆运动状态预测模型，在当前时刻输入的基础上加入来自上一时刻的记忆9刻的加速度，历史延时信息包括各个时刻到各个时刻的上一时刻的分别对应的延时时长；[0066]参见图1所示，为本申请实施例提供的一种网联车辆运动状态信息延时补偿方法[0069]具体的，数据可以来自发送方车辆通过v2x通信设备发送过来的基本安全消息集(BasicSafetyMessages,BSM)及延时信息，BSM信息包含发送车辆在发送时刻的当前位[0073]接收车辆i的v2x通信设备103接收来自发送车辆j的v2x通信设备102发出的关于时刻到当前时刻的延时值，继而在接收车辆i的数据处理终端104中进行关于车辆j的运动[0077]S102：获取所述发送车辆预设时长内的历史运动状态信息和对应的历史延时信述历史延时信息包括各个时刻到各个时刻的上一时刻的分别对应的jjjj[0094]ci=fci-1+ic;[0095]将在t+1时使用的单元ht的输出，通过输出门与当前单元状态的tanh函数的乘法[0098]已知时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的实际位置、实际速度和实际加速度；已知时刻的实际延时信息包括已知时刻对应的上一时刻到已知时刻的实际延时时长；NN是根据总样本得出的均值与方差。[0106]参见图5所示，为本申请实施例提供的方法网络架构下历史信息与预测未来信息(FullconnectLayer)再到LSTM层再到LSTM层再到全连接层，最后做回归预测j速度和当前加速度，当前延时信息包括当前时刻对应的上一时刻到当前时刻的延时时长；[0120]第二获取单元202，用于获取所述发送车辆预设时长内的历史运动状态信息和对[0122]计算单元204，用于根据所述预测补偿信息计算得到所述发送车辆的预测补偿位时长；所述已知时刻的下一时刻的实际运动状态信息包括已知时刻的下一时刻的实际位[0132]所述发送车辆的预测补偿位移等于所述预测延时后的速度和所述预测延时时长车载通信延时这一时间段内的车辆运动状态信息，以达到降低车载通信延时影响的目的，下，都可利用上述揭示的