CN115122318B 机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质 （丰田自动车株式会社）

JP2001212775A,2001.08.07JP2004351544A,200半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受动作数据和所述手动生成的腰部动作数据是通2受检者动作数据获取单元，其获取从受检者的上半身的动作拍手动生成的动作数据获取单元，其获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据，所述腿状态判定单元判定所述机器人的至少一条腿处于摆动状态还是所述机器人的腰部动作数据生成单元生成所述手动生成的腰部动作数据作为机器人腰所述机器人动作控制单元基于所述上半身动作数据、所述机器人腰部其中，在用于从所述机器人的所述两条腿处于所述站立状单元通过将所述手动生成的腰部动作数据和所述拍摄的腰部动作数据进行合成生成所述获取从受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据的步骤，判定所述机器人的至少一条腿处于摆动状态还是所述机器人的两条腿处于站立状态基于所述上半身动作数据、所述机器人腰部动作数据以及所述下在用于从所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态的站立阶段过渡到所述机器人动作数据和所述拍摄的腰部动作数据进行合成生成所述机器4.一种存储介质，其存储机器人的动作数据生成程序，所述3获取从受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据的步骤，判定所述机器人的至少一条腿处于摆动状态还是所述机器人的两条腿处于站立状态基于所述上半身动作数据、所述机器人腰部动作数据以及所述下在用于从所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态的站立阶段过渡到所述机器人动作数据和所述拍摄的腰部动作数据进行合成生成所述机器4[0002]在日本未审查专利申请公开第2012_223864号(JP2012_223864A)公开的动作数述受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍述腿状态判定单元判定所述机器人的至少一条腿处于摆动状态还是所述机器人的两条腿[0008]在用于从所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态的站立阶段过渡到所述机单元可以通过将所述手动生成的腰部动作数据和所述拍摄的腰部动作数据进行合成生成5[0010]从所述过渡期的开始到结束，在由合成数据生成的所述参照所述手动生成的腰部动作数据的参照比例可以相对于所述拍摄的腰部动作数据逐渐检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍摄的拍摄的腰部动作数据作为所述机器人腰部动作数据的步骤，以及基于所述上半身动作数据、所述机器人腰部动作数据以及所述下半身动作数据分别控制所述机器人的所述上半[0014]根据本发明的存储介质是存储由作为机器人的动作数据生成系统中的算术装置进行工作的计算机执行的机器人的动作数据生成程序的存储介质，所述机器人包括上半作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍摄的腰部动作数据的步一条腿处于所述摆动状态时，生成所述手动生成的腰部动作数据作为机器人腰部动作数6生成能够进行机器人自身的性能被充分展示的[0017]下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优[0018]图1是示出由根据第一实施例的动作数据生成系统控制的机器人的配置示例的示[0020]图3是示出根据第一实施例的动作数据生成系统的算术装置的示意性系统配置的[0021]图4是示出附着到受检者的标记的位置以及针对小型人形机器人或长腿人形机器[0022]图5是示出根据第一实施例的动作数据生成系统中的机器人腰部动作数据的示例[0026]将参照图1至图4描述第一实施例。图1是示出由根据第一实施例的动作数据生成[0031]图2是示出根据第一实施例的动作数据生成系统的示意性系统配置的框图。根据第一实施例的动作数据生成系统10包括动作拍摄装置1和算术装置2。动作拍摄装置1从受[0032]动作拍摄装置1可以是获取受检者的上半身和腰部的各个关节的位置的任意装相机图像等可以用于动作拍摄装置1。根据第一实施例的动作拍摄装置1包括多个标记11、7检测的各个标记11的动作和来自脚接触传感器13的输出信号(地板反作用力信息等)的处动作的自然人形机器人动作数据。图3是示出根据第一实施例的动作数据生成系统10的算数据校正单元对缩放单元21已经对其执行了重新定位处理(retargetingprocessing)的算的ZMP轨迹和由目标ZMP计算单元计算的目标ZMP计算单元计算的目标ZMP轨迹计算目标[0036]算术装置2设置有基于微计算机的硬件配置，微计算机例如包括用于执行算术处[0037]缩放单元21是缩放装置的具体示例，并且对来自动作拍摄装置1的动作数据执行装置1获取的动作数据是基于受检者的各个部位的长度的动作，并且由于关于焦点部位的8[0040]受检者动作数据获取单元22获取缩放单元21已经对其执行了重新定位处理的动[0041]手动生成的动作数据获取单元23获取通过用户的手动输入生成的下半身动作数人动作控制单元24包括腿状态判定单元25和腰部动作数[0044]腿状态判定单元25判定机器人100的至少一条腿处于摆动状态还是机器人100的状态判定单元25根据下半身动作数据中的时刻，针对各个时刻判定机器人100的至少一条并且估计当前时刻机器人100的至少一条腿处于摆动阶段还是机器人100的两条腿都处于[0045]当腿状态判定单元25判定机器人100的至少一条腿处于摆动状态时，腰部动作数话说，机器人动作控制单元24基于在摆动阶段手动生成的腰部动作数据操作腰部102。此从站立阶段过渡到摆动阶段的过渡期内，机器人动作控制单元24可以将腰部102的动作从[0047]图5是示出根据第一实施例的动作数据生成系统中的机器人腰部动作数据的示例过渡期内，腰部102被操作以便从基于拍摄的腰部动作数据的动作流畅地过渡为基于手动9[0048]腰部动作数据生成单元26可以通过将手动生成的腰部动作数据和拍摄的腰部动能够抑制由于过渡期期间机器人100的腰部102的位移而导致的腰部102的位置的突然改刻ts到过渡期结束时刻te，参照手动生成的腰部动作数据的参照比例相对于拍摄的腰部动时刻t时基于拍摄的腰部动作数据的腰部102的姿势Pht以及在切换时刻tc时基于拍摄的动[0056]机器人动作控制单元24通过将由受检者动作数据获取单元22获取的上半身动作[0057]此外，机器人动作控制单元24可以根据目标ZMP轨迹对机器人100在腰部102的姿是示出根据第一实施例的动作数据生成系统中的动作的示例中生成腰部姿势的方法的示[0060]动作拍摄装置1获取从受检者H1拍摄的上半身和腰部的动作数据(步骤ST11)。该获取的动作数据包括上半身动作数据和拍摄的[0061]随后，缩放单元21将步骤ST11中获取的动作数据缩放为机器人100的身体的尺寸[0065]此外，机器人动作控制单元24可以根据目标ZMP轨迹对机器人100在腰部102的姿[0067]本发明不限于以上实施例并且能够在不脱离要旨的情况下进行适当地变更。此计算机可读介质可以经由诸如电线或光纤等有线通信路径或无线通信路径向