CN115352440B 车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆 （东软集团股份有限公司）

能够根据障碍物的属性及车辆自身情况自适应2基于所述障碍物的属性及所述车辆的车辆参数信息，确定所述车基于所述第一坐标从预存储的多个避障变道宽度中匹配得到目标从所述目标避障变道宽度对应的所述备选路线中确所述目标路线的数据包括预存储的所述目标路线上预定数量个坐标点所述根据所述第一坐标及所述目标路线的数据确定所述实际避障路线上所述预定数获取第一路线与正北方向的第一夹角；所述第一路线为所述第一坐标之间的直线，所述第一相邻坐标为所述实际避障路线上最靠近所述第一坐标的坐标获取第二路线与正北方向的第二夹角；所述第二路线为所述第二使用确定所述第一相邻坐标或所述第二相邻坐标的方法来确定所述实际避障路线上将所述目标路线上所述预定数量个坐标点的速度及加速度作为所述实际避障路线上3根据所述预设安全距离、所述障碍围栏、车辆长度及s向距离，L2为所述车辆完成避障后所述车辆边侧与所述障碍围栏边侧之间最近的纵向距离，θ为所述车辆完成避障后的行驶方位角，R为地球半径，基于车辆位置及所述第一坐标确定对应的第一避障变道宽度；所述将所述预存储的多个避障变道宽度中与所述第一避障变道宽度最接近的作为所述目得车辆到达所述起始坐标位置时保持所述起始坐标的速度在所述车辆到达所述起始坐标时，按照所述实际避障路线获取模块，用于当车辆在预规划路径上行驶并检测到障碍物时处理模块，用于基于所述障碍物的属性及所述车辆的车辆参数信息，所述处理模块，还用于基于所述第一坐标从预存储的多个避障所述处理模块，还用于从所述目标避障变道宽度对应的所述备选路线中确定目标路所述目标路线的数据包括预存储的所述目标路线上预定数量个坐标点4获取第一路线与正北方向的第一夹角；所述第一路线为所述第一坐标之间的直线，所述第一相邻坐标为所述实际避障路线上最靠近所述第一坐标的坐标获取第二路线与正北方向的第二夹角；所述第二路线为所述第二使用确定所述第一相邻坐标或所述第二相邻坐标的方法来确定所述实际避障路线上将所述目标路线上所述预定数量个坐标点的速度及加速度作为所述实际避障路线上机程序被处理器执行时实现权利要求1_5中任一项所述方法52为所述车辆完成避障后所述车辆边侧与所述矩形障碍围栏边侧之6避障变道宽度为所述车辆避障前后所述车辆中心位置连线在行驶方向上的横向投影距离；将所述预存储的多个避障变道宽度中与所述第一避障变道宽度最接近的作为所述目标避所述第一坐标及所述目标路线数据确定所述实际避障路线上所述预定数量个坐标点的位述车辆避障转向一侧最近的所述障碍围栏下方顶点；通过以下方法确定所述第二相邻坐速度作为所述实际避障路线上对应坐标点的速度及加7的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方8多个避障变道宽度中与第一避障变道宽度最接近的作为目9则可通过路侧设备将感知到的障碍物信息发送给W2为车辆完成避障后车辆边侧与障碍围栏边侧之间最近障后车辆边侧与障碍围栏边侧之间最近的纵向距离，θ为车[0061]基于第一坐标从预存储的多个避障变道宽度中匹配将避障行驶过程的纵向距离适中的一条作为备选路线2进行存储，将避障行驶过程的纵向距离较短的一条作为备选路线3进行存储。从而得到每个避障变道宽度对应的指定数量的定数量可以是但不限于3条。可以从目标避障变道宽度对应的备选路线中选择一条作为目路线数据确定第一相邻坐标，第一顶点为距离车辆避障转向一侧最近的障碍围栏下方顶c,Yc)为目标路线上避障路线数据确定第二相邻坐标；第二相邻坐标的计算公式与第一相邻坐标的计算公式类似，[0082]所述处理模块303，还用于基于所述第一坐标从预存储的多个避障变道宽度中匹[0083]所述处理模块303，还用于从所述目标避障变道宽度对应的所述备选路线中确定[0085]控制模块305，用于控制所述车辆按照所述实际避障路线行驶，以避开所述障碍d-丽T丽TmT矿,W为所述车辆宽2为所述车辆完成避障后所述车辆边侧与所述障碍围栏边侧之间最[0095]将所述预存储的多个避障变道宽度中与所述第一避障变道宽度最接近的作为所所述车辆完成避障后的行驶方位角和所述第一顶点的坐标确定所述第[0105]使用确定所述第一相邻坐标或所述第二相邻坐标的方法来确定所述实际避障路[0106]将所述目标路线上所述预定数量个坐标点的速度及加速度作为所述实际避障路储器(StaticRandomAccessMemory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(ProgrammableRead_OnlyMemory，简称PROM)，只读存储器(Read_OnlyMemory，简称设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi_Fi，蓝牙，近场通信(NearField[0113]在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行程序指令被处理器执