CN115359115B 一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法 （浙江工业大学）_第1页
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一种动态环境下基于多传感器的同时定位一种动态环境下基于多传感器的同时定位标检测并发送检测框；利用惯性测量单元(IMU)利用迭代卡尔曼滤波融合激光点云和IMU信息，2步骤2：利用惯性测量单元IMU和激光点云的时间戳插值和IMU预积分的方法，得到激光点对应时间戳时刻相对于当前帧初始时刻的相对运动步骤6：利用迭代卡尔曼滤波融合激光点云和IMU信息，步骤3.1：将矫正运动畸变后的激光点云根据XY坐标在XY平面上以一定的边长进行栅取时刻之间产生的相对运动，用计算出来的相对运动再将图像和相机数据进行进一步对34激光雷达的方法难以很好地解决点云运动畸变的问题、适应环境的变化以及应对动态环过线性插值和IMU预积分的方法，得到每个激光点对应时间戳时刻相对于当前帧初始时刻5[0016]步骤3.1：将矫正运动畸变后的激光点云6前环境中的动态目标后，将当前图像中检测到的动态物体的检测框以两点(),([0040]步骤3.1：将矫正运动畸变后的激光点云所有与最低点高度差不超过预设阈值的激光点认为是可能78

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