CN115401683B 机器人控制系统、信息处理装置、信息处理方法以及计算机程序产品 （欧姆龙株式会社）

US2019105788A1,201WO2018043966A1,2018.03.审查员唐德欢本发明提供机器人控制系统、信息处理装变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在2在由所述判定部判定为所述物体不是所述自主行驶机器人的情况在由所述判定部判定为所述物体是所述自主行驶机器人的情况述监视对象机器人的动作模式是机器人动作验证模式还是机器人动在由所述判定部判定为所述监视对象机器人的所述动作模式是所述机器人动作通常在由所述判定部判定为所述监视对象机器人的所述动作模式是所述机器人动作验证所述监视对象机器人的动作还是继续所述监视对象所述机器人控制部根据所述判定部按照所述指定信息进行的判定，进行所述机器人控制系统还具有受理部，该受理部受理将所述多个部分区域中的至少1个所述机器人控制部控制所述自主行驶机器人进入由所述受理部受理的所述指定的所所述机器人控制系统还具有显示部，该显示部显示如下信息：该信息取得部，其取得表示探测部探测到进入对监视对象机器人设判定部，其基于所述取得部取得的输出信号来判定所述物体是否是自主行驶机器人；在由所述判定部判定为所述物体不是所述自主行驶机器人的情况在由所述判定部判定为所述物体是所述自主行驶机器人的情况述监视对象机器人的动作模式是机器人动作验证模式还是机器人动在由所述判定部判定为所述监视对象机器人的所述动作模式是所述机器人动作通常在由所述判定部判定为所述监视对象机器人的所述动作模式是所述机器人动作验证3所述监视对象机器人的动作还是继续所述监视对象所述机器人控制部根据所述判定部按照所述指定信息进行的判定，进行取得步骤，取得表示探测部探测到进入对监视对象机器人设在通过所述判定步骤判定为所述物体不是所述自主行驶机器人的在通过所述判定步骤判定为所述物体是所述自主行驶机器人的骤中判定所述监视对象机器人的动作模式是机器人动作验证模式还是机器人动作通常模在通过所述判定步骤判定为所述监视对象机器人的所述动作模式是所述机器人动作在通过所述判定步骤判定为所述监视对象机器人的所述动作模式是所述机器人动作验证模式的情况下，在所述判定步骤中按照所述监视对象机器人的验证动作的指定信息，判定是变更所述监视对象机器人的动作还是继续所述监视对象在所述控制步骤中，根据在所述判定步骤中按照所述指定信息进4中，通过将针对评价用的输入信号的输出信号与期待值进行比较来评价安全程序的技术。域这样的验证作业、验证用的单元的追加而导致的成本的情况下验证机器人的动作的技象机器人运转的第二模式中，控制所述监视对象机器人使所述监视对象机器人的动作继5指定信息，判定是变更所述监视对象机器人的动作还是继续所述监视对象机器人的动作，域的机器人有可能与监视对象机器人接触而变更为进入到监视区域的机器人没有与监视对象机器人接触的可能性而进行使监视对象机器受理部，该受理部受理将所述多个部分区域中的至少1个区域作为所述第一模式的对象的视区域是否是执行了所述第一模式下的所述监视对象机器人的动作的验证的区域的信息。6人的监视区域时，验证机器人是否根据进入的物[0029]图1是示意性地表示应用了本发明的安全系统100的结构例的图。安全系统100具有作业用机器人101、监视传感器102、安全控制器103、机器人控制器104、PC(Personal例如是在工厂内自主动作的能够移动的机器人。自主行驶机器人300对应于本发明的进入验证安全系统100中的作业用机器人101的动作的指示。机器人控制器104按照来自安全控制器103的指示来控制作业用机器人101的动作，或者控制自主行驶机器人300进入监视区域106的情况下的作业用机器人101的动作模式。PC105进行验证作业机器人101的动作所[0030]根据本发明的安全系统100，能够提供一种在不产生人进入监视区域这样的验证[0033]图2是表示第一实施方式的安全系统100的概略结构例的框图。在第一实施方式7[0038]控制部120包括CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、RAM(Random器人动作通常模式。机器人动作验证模式是用于确认在自主行驶机器人300进入到监视区101有可能与自主行驶机器人300接触，确认是否能够使作业用机器人101的动作适当地停入监视区域106时作业用机器人101的动作停止而能够避免作业用机器人101与物体接触。用于避免与物体的接触的各种动作的方式控制作业用机部120基于由判定部121进行的物体的判定和动作模式的判定，在进入到监视区域106的物人300的情况下，为了避免作业用机器人101与进入的物体的接触而使数据生成部122生成[0042]数据生成部122生成作业用机器人101的动作的控制信号，或者生成表示控制部8取得从探测到进入到监视区域106内的物体的监视传感器102输机器人300。在判定部121判定为进入到监视区域106的物体是自主行驶机器人300的情况生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的300视为有可能与作业用机器人101接触的物体，能够确认能够使作业用机器人101的动作生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的的情况下，即使在以不与作业用机器人101接触的方式预先设定的路线上行驶的自主行驶生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的9制使作业用机器人101的动作停止的处理或者进行控制使作业用机器人101的动作继续的生成的控制信号经由输出部140发送到机器人控制器104。机器人控制器104根据接收到的人控制器104。机器人控制器104根据接收到的控制信号进行控制以继续作业用机器人101视区域106内的自主行驶机器人300视为有可能与作业用机器人101接触的物体，确认使作业用机器人101的动作停止的情况，或者将进入到监视区域106内的自主行驶机器人300作为没有可能与作业用机器人101接触的物体，确认使作业用机器人101的动作继续的情况。能够进行是否能够使作业用机器人101的动作继续的验证，因此能够更适当地进行运转时[0064]在步骤S501中，控制部120的数据生成部122生成从监视区域106的分割后的区域指定进行作业用机器人101的动作验证的区域的画面。所生成的画面的数据被发送到PC101的层的俯视下被分割为4个区域A～D。区域A～D对应于本发明的监视区域的部分区域。的动作验证的区域并按下确定按钮，或者为了结束作业用机器人101的动作验证而按下结[0068]在步骤S504中，控制部120经由输出部140以及未图示的网络向自主行驶机器人300发送使自主行驶机器人300移动到在步骤S503中受理的被指定的监视区域的控制信号。驶机器人300进入监视区域内的方法不限于上述方法。接着，控制部120使处理进入步骤103的输入部110取得从探测到进入到该区域内的物体的监视传感器102输出的输出信号。当步骤S505的处理完成时，控制部120基于在步骤S505中取得的监视传感器102的输出信验证还是验证完毕的信息可以由控制部120存储于存储部[0070]根据本变形例，安全系统100的用户能够按照将监视传感器102的监视区域106分改变自主行驶机器人300向区域的进入方式、作业用机器人101的动作等动作验证中的状监视区域106被分割后的区域A～D中的需要动作验证的区域来进行动作验证，因此还能够[0077]取得部(110)，其取得表示探测到进入对监视对象机器人设定的监视区域内的物[0078]机器人控制部(120)，其在基于所述取得部取得的输出信号，所述物体为机器人(300)的情况下，以包含变更所述监视对象机器人的动作的第一模式在内的包含变更所述监视对象机器人的动作