CN115648256B 一种表面清洗机器人的控制方法和装置 （北京史河科技有限公司）

本发明实施例涉及一种表面清洗机器人的作范围内的待清洗表面的未清洁区域和机器人件根据当前工作范围内待清洗表面的已清洁区径调整对顽固污渍和清洗过程中的残留污渍进2步骤S3，清洗任务规划：清洗部件根据当前工作范围内步骤S5，机器人清洗路径调整：清洗部件根据当前工作步骤S6，完成当前工作范围内的清洗任务：机器人根据2.根据权利要求1所述表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包机器人移动路径包括竖直方向移动和水平方向移动，竖直方向单次移动的3.根据权利要求1所述表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包计算机器人单次清洗的最大矩形空间，设定未清洁区域的所述最大矩形空间长度为清洁刮条的长度，所述最大矩形空间的高度向可移动的最大距离；首块未清洁区域的起点和终点分别为未清洁区域的左上角和右下获取未清洁区域的图像，判断未清洁区域是否为矩形，若是，设6.根据权利要求1所述表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S4具体包执行清洗任务之前，机器人检测待清洗表面脏污程度，根据3机器人通过自带的手眼拍摄待清洗表面图片，根据待清洗表面图片检测若赃物块面积占当前工作范围内的待清洗表面面积的比例超过第若赃物块面积占当前工作范围内的待清洗表面面积的比例小于第若赃物块面积占当前工作范围内的待清洗表面面积的比例小于等于第一脏污阈值且8.根据权利要求1所述表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S5具体包每完成一次清洗周期，清洗部件获取上一周期已清洁区域的图片运动规划模块，用于确定机器人距离待清洗表面的最近距离，以清洗任务规划模块，用于根据当前工作范围内的待清洗表面清洗任务执行模块，用于控制机器人根据第一清洗路径清洗当路径调整模块，用于根据当前工作范围内待清洗表面的已清洁区清洗任务执行模块，还用于控制机器人根据第二清洗路径清4类表面清洗这个工作对人的工作效率和身体素质要求比较高，该职业具有一定的危险性，方式中，第一种采用飞行器携带清洗部件的方式在清洗部件工作时难以稳定在一个高度，5[0007]为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种表面清洗机器人的控制方6[0028]若赃物块面积占当前工作范围内的待清洗表面面积的比例小于等于第一脏污阈7[0043]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚8[0058]机器人移动路径可以由按列进行运动从左侧清洗至右侧离小于清洗部件工作范围的高度n，水平方向单次移动的距离小于清洗部件工作范围的长9块面积占当前工作范围内的待清洗表面面积的比例小于等于第一脏污阈值且大于等于第有技术通常以一恒定力擦洗待清洗表面，本发明能够根据污渍情况调整清洗部件的力度，证以一恒定力进行清洗，避免因晃动导致清洗刮条离开待清洗表面而出现的清洗效果不相较于现有技术中按照清洗路径进行刷洗的方式，本发明能够自动识别残留的顽固污渍，直方向的移动部件辅助机器人到达目标清洁位置，该移动部件无需提前在外架设辅助器[0080]本发明清洗路径规划方法存在双重配合，第一个是路径规划和路径调整进行配提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单[0090]本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实