CN115655286B 一种车载高度与姿态数据融合装置及其方法 （浙江鼎信航天科技有限公司）

一种车载高度与姿态数据融合装置及其方法本发明公开了一种车载高度与姿态数据融据采集端和所述相对运动端通过第一连杆和第尔角度传感模块、IMU模块和数据处理模块，其双向通信连接，所述IMU模块与所述数据处理模2端(2)，所述数据采集端(1)和所述相对运动端(2)通过第一连杆(3)和第二连杆(4)实现相所述霍尔角度传感模块与所述数据处理模块双向通信连接，所述IMU模块与所述数据其中，在所述霍尔角度传感模块获取到所述第一连杆(3)相对所述数据处理模块基于所述转动角度数据、预标定的所述第一连杆(3)的长度和第二所述相对位移量计算出所述数据采集端(1)与所述相对运动端(2)之间相对运动的速度数所述数据处理模块基于所述数据采集端(1)的加速度数据和角速度数据生成所述数据所述数据处理模块基于所述数据采集端(1)与所述相对运动端(2)之间的相对位移量、述垂向位移数据计算出所述相对运动端(2)的垂向速度数据和垂向加速块还能够基于车辆底盘运动关系对所述IMU模块获取到所述数据采集端(1)的加速度数据、姿态数据融合装置还包括设置于所述数据采集端(1)的供电模块和通信模块，所述通信模基于霍尔角度传感模块获取第一连杆(3)相对于数据采集端(1)的转数据处理模块基于所述转动角度数据、预标定的所述第一连杆(3)的长度和第二连杆位移量计算出所述数据采集端(1)与所述相对运动端(2)之间相对运动的速度数据和加速基于所述数据采集端(1)的加速度数据和角速度数据生成所述数据采集端(1)的姿态基于所述数据采集端(1)与所述相对运动端(2)之间的相对位移量、所述数据采集端计算出所述相对运动端(2)的垂向速度数3在基于IMU模块获取所述数据采集端(1)的加速度数据、角速在数据处理模块生成车辆运动数据后将所述车辆运动数据通过通信模块传输至后端车辆控制系统，其中，所述车辆运动数据至少包括所述数据采集端(1)与所述相对运动端4[0006]为解决以上问题，本发明的技术方案为采用一种车载高5块基于所述数据采集端的加速度数据和角速度数据生成所述数据采集端的姿态角度数据、[0008]可选地，所述数据处理模块还能够基于车辆底盘运动关系对所述IMU模块获取到数据生成所述数据采集端的垂向速度数据和垂向位感模块获取第一连杆相对于数据采集端的转动角度数据、基于IMU模块获取所述数据采集杆的长度和第二连杆的长度，生成所述数据采集端与所述相对运动端之间的相对位移量，并基于所述相对位移量计算出所述数据采集端与所述相对运动端之间相对运动的速度数并基于所述垂向位移数据计算出所述相对运动端的垂向速度数据和垂向加实现单个传感器即可输出数据采集端及相对运动端的运动数据，检测精度较现有技术更6角度传感模块与所述数据处理模块双向通信连接，所述IMU模块与所述数据处理模块双向[0020]进一步的，在所述霍尔角度传感模块获取到所述第一连杆3相对于所述数据采集端1的转动角度数据θ和所述IMU模块获取到所述数据采集端1的加速度数据aA(aAX，aAY，并基于所述相对位移量x计算出所述数据采集端1与所述相对运动端2之间相对运动的速度度数据vA和垂向位移数据xA；所述数据处理模块基于所述数据采集端1与所述相对运动端2与计算网s丽时的垂向速度数据(即vA_old)进行加权平均后生成新的vA，计算公式为7[0022]更进一步的，所述车载高度与姿态数据融合装置还包括设置于所述数据采集端1实现单个传感器即可输出数据采集端及相对运动端的运动数据，检测精度较现有技术更霍尔角度传感模块获取第一连杆3相对于数据采集端1的转动角度数据θ、预标定的所述第一连杆3的长度l1和第二连杆4的长度l2，生成所述数据采集端1与所述相对运动端2之间的并基于所述相对位移量x计算出所述数据采集端1与所述相对运动端2之间相对运动的速度度数据vA和垂向位移数据xA；所述数据处理模块基于所述数据采集端1与所述相对运动端2A得到和网,当网s丽时，此时采集的速度数据合理，因此不做校准处理，当A与上一次参与计算时的垂向速度数据(即vA_old)进行加权平均后8硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实