CN116202427B 基于无人机影像的输电线路测距方法、系统、设备及介质 （国网江苏省电力有限公司南京供电分公司）

基于无人机影像的输电线路测距方法、系线路匹配信息和ROI区域位置进行立体匹配分2标区域环境视频包括第一环境视频信息和第二环若所述图像帧为初始帧，则基于所述目标输电线路特征在所述图基于所述ROI区域在所述第二环境视频信息进行区域定位匹配，获得ROI区域匹配信根据所述目标线路定位信息、所述ROI区域和所述ROI区域匹配信息进行立体匹配分将所述环境建筑信息和所述环境交通信息输入预构建的巡检基于所述第一环境视频信息获取目标线路位置信息和基于所述目标线路位置信息和所述图像采集时间信息对所述初级巡检周期进行优化，根据BP神经网络模型构建所述巡检周期分析模型，所述巡检周期分基于所述训练数据集进行所述巡检周期分析模型的训练、验证和测试将所述环境建筑信息和所述环境交通信息输入所述巡检周期基于所述候选区域特征与所述目标输电线路特征进行3基于所述匹配指令，调用所述ROI候选区域在所述第二环境视频信息执行区域定位匹将所述像素点坐标集合和所述匹配像素点坐标集合输入预构建的立体匹配计算模型，根据所述环境障碍坐标信息和所述输电线路坐标信息获得所述素点坐标集合和所述匹配像素点坐标集合输入预构建的立体匹配计算模型，获得ROI区域所述计算模块包括视差计算单元和深度距离基于所述标定参数采集模块获取所述双目图像采集装置的将所述像素点坐标集合和所述匹配像素点坐标集合输入所述视差计算单元获得像素将所述像素点视差输入所述深度距离计算单元获取像素点在所述三维场景生成模块对所述像素点深度距离集合进行数据处理获得像素点坐标基于所述危险障碍坐标数据集与所述输电线路坐标信息获得所述4巡检周期获得单元，用于将所述环境建筑信息和所述环境交通信息输优化信息采集单元，用于基于所述第一环境视频信息巡检周期优化单元，用于基于所述目标线路位置信息和所述图线路特征定位模块，用于若所述图像帧为初始帧，则基于所区域匹配执行模块，用于基于所述ROI区域在所述第二环境视频信息进行区域定位匹其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～6中任意一项5如大棚塑料膜缠绕而发生的输电线路停运事[0005]针对现有技术中的问题，本发明提供一种基于无人机影像的输电线路测距方法、6[0023]区域匹配执行模块，用于基于所述ROI区域在所述第二环境视频信息进行区域定序被处理器执行时实现上述的基于无人机影7征和外观结构特征，例如颜色特征为RGB值（41,8输电线路架设环境是否存在树障等影响输电线路安全运行的风标物的同帧数同步图像采集获得的二维运行图[0064]S330：将所述环境建筑信息和所述环境交通信息输入预构建的巡检周期分析模设置更短以确保输电线路发生侵入物缠绕时的及9[0077]因而在本实施例中，基于所述第一环境视频信息获取目标线路运行所处地理位[0078]基于所述目标线路位置信息和所述图像采集时间信息分析确定目标线路所处区级巡检周期进行缩短优化（例如将初级巡检周期缩短为原周期的7/8获得目标线路巡检少后续结合第二视频信息进行立体匹配时的图像信息比对范围减少立体匹配处理时的计特征不满足相似度阈值，则重复步骤S510~S570，直至所述图像相似度特征满足相似度阈[0098]本实施例通过在图像帧并非初始帧时，在图像帧中随机选定ROI候选区域进行特信息与所述ROI区域为对同一目标线路及其所处环境区域的双目[0105]S820：基于所述ROI区域匹配信息进行像素点坐标提取，获得匹配像素点坐标集[0111]将所述像素点坐标集合和所述匹配像素点坐标集合输入预构建的立体匹配计算于ROI区域三维场景即可调用获得区域内所有像素点三维坐标集合。本实施在后续说明书[0112]将所述目标线路定位信息输入所述ROI区域三维场景，从而获得目标线路在三维[0113]基于所述环境障碍坐标信息和所述输电线路坐标信息计算获得存在干扰目标线标距离集合反映了在基于ROI区域构建的局部三维坐标内，环境障碍物与目标线路的空间[0118]S834：基于所述标定参数采集模块获取所述双目图像采集装置的摄像机标定参[0124]所述标定参数采集模块用于采集获取执行图像采集任务的所述双目图像采集装[0125]所述视差计算单元用于计算第一视频信息图像帧与第二将所述像素点坐标集合和所述匹配像素点坐标集合输入所述视差计算单元进行数值计算，距离集合进行数据处理从而获得在世界坐标系中各个像素点的空间坐标数据获得像素点险障碍坐标并在ROI区域三维场景中进行标识，实现了基于图像提示电力部门工作人员按[0139]图8示出本公开实施例中一种基于无人机影像的输电线路测距系统的结构示意框[0158]模型训练执行单元，用于基于所述训练数据集进行所述巡检周期分析模型的训[0191]关于一种基于无人机影像的输电线路测距系统的具体实施例可以参见上文中对机影像的输电线路测距装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。基于所述目标输电线路特征在所述图像帧中进行目标线路定位，获得目标线路定位信息；计算机程序被处理器执行时实现上述的基于无人机