CN116214508B 一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法 （上海航翼高新技术发展研究院有限公司）_第1页
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本申请公开了一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法，用于对待扫描物体自动三维扫能实现自动路径规划，重复循环扫描同型号部2有三维扫描仪(6)和深度相机(8)，所述三维扫描仪(6)和深度相机(8)通讯连接至计算机深度相机(8)获取待扫描物体(7)被拍摄面的空间三维坐标，换算得到待扫描物体(7)局部点云数据与待扫描物体(7)的设计模根据待扫描物体(7)在世界坐标系中的位置计算三方向坐标轴两端的边界点，利用这生成围绕在长方体包络面特定安全距离d的离散坐标点，并标记这些离散点的先后到机械臂(3)带动三维扫描仪(6)按照运动路径执行三维扫描动作，携带三维扫描仪(6)(3)和待扫描物体(7)相对运动的移动驱动件；所述移动驱动件设为AGV小车(11)，计算机步骤一、使用深度相机对待扫描物体进行拍照，获取数据与待扫描物体的设计模型进行拟合，计算得到待扫描物体在世界坐标系中的粗略位步骤三、计算步骤二获得的待扫描物体在世界坐标步骤五、机械臂带动三维扫描仪按照步骤四生成的运动3[0002]三维扫描技术是一种用来获取并分析实物对象的形状与轮廓的非接触测量技自动扫描且主要基于三维扫描的，用于对对象进行三维扫描的机器人系统和自动扫描方法；CN112659117A专利公开了一种基于三维扫描仪、机器人和转台的三维扫描方法；4[0009]根据待扫描物体在世界坐标系中的粗略位置数据计算三方向坐标轴两端的边界[0010]生成围绕在长方体包络面特定安全距离d的离散坐标点，并标记这些离散点的先[0019]步骤五、机械臂带动三维扫描仪按照步骤四生成的运动5骤二中计算得到的待扫描物体7在世界坐标系中的位置为[0036]步骤三、计算步骤二获得的待扫描物体7在世界坐标系中的位置的三方向坐标轴[0038]步骤五、机械臂3带动三维扫描仪6按照步骤四生成的运动路径执行三维扫描动6械臂3执行扫描动作时需要保持三维扫描仪6和/或深度相机8对着待扫描物体7，环绕驱动仪6和/或深度相机8对着待扫描物体7，AGV小车11可以带动机械臂3围绕置物台5上的待扫

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