CN116222572B 基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法及系统 （河南大学）

基于半定规划与重构线性化技术的无人机本发明提供一种基于半定规划与重构线性步骤1：根据目标无人机与信标无人机之间的距收紧所述标准半定规划问题的解的可行域并求所述目标无人机的初步位置作为狼群的初始化2置作为狼群的初始化位置，利用改进灰狼优化算法求解得到各个目标无人机的最终位置；其中，εij和γkj分别表示目标无人机间和目标无人机与信标无人机间的距离测量过程ij和分别表示目标无人机间和目标无人机与信标无人机间的真实2.根据权利要求1所述的基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法，其特征将位于通信范围R内的任意两架目标无人机i和j所组成的节点对记作节点对(i,j)，(i,j)EN;将位于通信范围R内的信标无人机k和目标无人机j所组成的节点对记作(k,j)，欧式距离i,则无人机三维相对定位模型表示为公式(1)：33.根据权利要求2所述的基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法，其特征4.根据权利要求3所述的基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法，其特征4相对定位模型构建模块，用于根据目标无人机与信标无半定规划建模模块，用于对所述无人机三维相对定位模型建立半重构线性化模块，用于利用重构线性化技术收紧所述标准半定规改进灰狼优化模块，用于对存在干扰因素的无人机距离其中，εij和γkj分别表示目标无人机间和目标无人机与信标无人机间的距离测量过程ij和分别表示目标无人机间和目标无人机与信标无人机间的真实以及将所述目标无人机的初步位置作为狼群的初始化位置，迭代改进灰狼优化算法，5[0002]飞行自组网在军事和民用领域有广阔的应用前景比如搜索救援、森林火灾探测、[0003]在最常见的定位方法中，全球定位系统(GPS)或手动配置可以用于定位无人机节[0004]针对现有方法中为无人机配备GPS来实现无人机间定位存在成本大的问题，以及[0006]步骤1：根据目标无人机与信标无人机之间的距离和任意两个目标无人机之间的6[0012]将位于通信范围R内的任意两架目标无人机i和j所组成的节点对记作节点对(i,j)，(i,j)EN;将位于通信范围R内的信标无人机k和目标无人机j所组成的节点对记作(k,[0021]步骤2.3：公式(1)的标准半定规划问题为找到对7[0037]另一方面，本发明还提供一种基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位系8用有限的信标无人机节点信息和无人机节点间成对距离测量将目标无人节点定位问题表试结果表明本发明在提高定位精度方面优于现有定位方案。[0044]图1为本发明实施例提供的基于半定规划与重构线性化技术的无人机定位方法的[0046]图3为本发明实施例提供的执行复合半定规划与重构线性化技术算法的定位示意[0051]如图1所示，本发明实施例提供一种基于半定规划与重构线性化技术的无人机定[0055]将位于通信范围R内的任意两架目标无人机i和j所组成的节点对记作节点对(i,j)，(i,j)EN;将位于通信范围R内的信标无人机k和目标无人机j所组成的节点对记作(k,9i,则无人机三维相对定位模型表示为公式[0074]在三维实验场景中执行半定规划与重构线性化技术后，可以实现如图3所示的定规则为其中其中，U(t)和U(t+1)分别表pp[0098]图5为在同一标准下使用现有不同优化算法与本发明方法的定位结果的比较示意利用有限信标无人机的三维坐标与目标无人机间的距离测量信息建立相对定位模型；其以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其