CN116395058B 一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人及其控制方法 （北京建工环境修复股份有限公司）

U,2023.01.13U,2021.08.06U,2020.12.04U,2013.09.25一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人驱动电机的输出端与所述上肢的另一端配合连2缩气缸的输出端与伸缩杆的一端配合连接，所述伸缩杆的另一端与所述捉地组件配合连获取待喷播坡面的图像，基于所述待喷播坡面的图像得到待喷播区域的三维模型图，基于所述最佳喷播路径将所述待喷播区域分割为若干个子喷播区若识别结果为第一识别结果，说明上一个子喷播区域在喷播若识别结果为第二识别结果，说明上一个子喷播区域在喷对上一个子喷播区域的喷播缺陷区域修复完毕后，再继续执行喷播2.根据权利要求1所述的一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特3.根据权利要求1所述的一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特4.根据权利要求2所述的一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特5.根据权利要求1所述的一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特3获取待喷播坡面的图像，对所述待喷播坡面的图像进行滤波与选取任一特征点作为构建原点，基于所述构建原点构建三维空间坐标获取所述特征点在三维空间坐标系中的坐标值信息，基于所述坐获取基材的预设喷播厚度信息，将所述预设喷播厚度信息与待喷构建第一序列表，并将各喷播路径对应的路径值导入所述第一序列表中进行大小排6.根据权利要求1所述的一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特通过大数据网络获取多足机器人在各历史喷播环境参数工作时所会出现的喷播缺陷构建数据库，并将多足机器人在各历史喷播环境获取多足机器人的实时喷播环境参数，通过关联信息熵度量构建第二序列表，并将多个所述相似度导入所述第二7.根据权利要求6所述的一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特基于卷积神经网络构建识别模型，并将所述筛选后的喷播缺陷图像信息导将所述上一个子喷播区域的图像信息导入所述识别模型中，构建第三序列表，并将多个所述配对率导入所述第三8.根据权利要求1所述的一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特4获取上一个子喷播区域的图像信息，基于所述上一个子喷播区对所述喷播缺陷的三维模型图进行有限元分析，得到喷播缺陷的实时若所述实时粘结强度大于预设粘结强度，则由所述喷播缺陷的三基于所述喷播缺陷的体积值生成第一修复体积值，并将所述第一修9.根据权利要求8所述的一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特若所述实时粘结强度不大于预设粘结强度，则获取所述实时粘结基于所述第二修复体积值对上一个子喷播区域中的喷播缺陷进行仿真喷取出该子喷播区域中喷播缺陷区域经过仿真修复后对所述子喷播区域中喷播缺陷区域经过仿真修复后的三维模型图进若所述实际粘结强度大于预设粘结强度，则将所述第二二修复体积值控制多足机器人对上一个子喷播区域中的喷播5[0003]本发明克服了现有技术的不足，提供了一种用于高陡边坡生态再造的多足机器6[0014]若识别结果为第一识别结果，说明上一个子喷播区域在[0024]通过大数据网络获取多足机器人在各历史喷播环境参数工作时所会出现的喷播7法计算所述上一个子喷播区域的图像信息与各筛选后的喷播缺陷图像信息之间的配对率，[0037]基于所述喷播缺陷的体积值生成第一修复体积值，并将所述第一修复体积值输[0041]基于所述第二修复体积值对上一个子喷播区域中的喷播图提取出该子喷播区域中喷播缺陷区域经过仿真修复后的8[0042]对所述子喷播区域中喷播缺陷区域经过仿真修复后的三维模型图进行有限元分述第二修复体积值控制多足机器人对上一个子喷播区域中的喷播缺陷进一个既能让植物生长发育而种植基质又不被冲刷毁坏的基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有9捉地组件104，所述上肢102的一端设置有第一双轴驱动电机105，所述第一双轴驱动电机105的输出端与所述支架101配合连接，所述下肢103的一端设置有第二双轴驱动电机106，所述第二双轴驱动电机106的输出端与所述上肢102的另一端配合连接，所述下肢103的另缩杆108的另一端与所述捉地组件104地爪204为类似于钩子的结构，各每个捉地组件104上的地爪204均通过独立的电动伸缩杆[0064]需要说明的是，可以通过安装在多足机器人上的传感器[0065]所述地爪204上设置有薄膜压力传感器，所述上肢102与下肢103均设置有光电传材喷播技术的核心是在岩质坡面上营造一个既能让植物生长发育而种植基质又不被冲刷得基材在后续使用过程中出现严重开裂，甚至是崩塌现象(尤其是在雨水的不断冲刷之面上营造一个既能让植物生长发育而种植基质又不被冲刷毁坏的稳定结精准的获取各特征点在三维空间上的坐标值信息，接着再根据得到的坐标值信息通过如喷播区域的三维模型图)，并且根据预设喷播厚度信息与待喷播区域的三维模型图得到最[0085]通过大数据网络获取多足机器人在各历史喷播环境参数工作时所会出现的喷播法计算所述上一个子喷播区域的图像信息与各筛选后的喷播缺陷图像信息之间的配对率，[0100]基于所述喷播缺陷的体积值生成第一修复体积值，并将所述第一修复体积值输[0105]基于所述第二修复体积值对上一个子喷播区域中的喷播图提取出该子喷播区域中喷播缺陷区域经过仿真修复后的[0106]对所述子喷播区域中喷播缺陷区域经过仿真修复后的三维模型图进行有限元分述第二修复体积值控制多足机器人对上一个子喷播区域中的喷播缺陷进[0112]获取当前修复完毕的子喷播区域中喷播缺陷区域经过仿并基于所述子喷播区域中喷播缺陷区域经过仿真修复后的三维模型于所述关联度得到多足机器人对该子喷播区域中喷播缺陷进行喷播修复时有可能发生故[0124]通过大数据网络获取多足机器人在不同工作环境组合条件之下的单位时间的电[0127]