CN117283546B 一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法及系统 （东华大学）

号一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预锭子的运动轨迹的变化规律模拟纱线在所述芯根据纱线轨迹的约束条件对纱线落点的位置进2计算编织过程中牵引芯模的双机器人的运动轨迹，所述双根据所述双机器人的运动轨迹得出编织机上锭子根据所述编织机上锭子的运动轨迹的变化规律模拟纱线在所述芯模上形成织物的过若纱线已落在所述芯模的表面，则根据纱线轨迹的约束条件定义纱线落点所在的三角面片为F，纱线在三角面片F上的轨迹方向为向量ls,-n.,)根据纱线与编织机上导向环的交点、所述已知落点及法向量的几何法向量为所述已知落点所在的三角面片F上指向所所述判断纱线是否落在所述芯模的表面的条件满其中，为纱线落点所在三角面片F上指向芯模外侧的法向量；8,为第i个纱线与编织机上导向环的交点在j时刻下的空间位置，P,为第i个纱线落点在j时刻下的空间位置。述计算编织过程中牵引芯模的双机器人的运动轨迹包括在三维运动空间中，分别建立关于所述第一台机器人的基坐标系对所述芯模进行离散化处理得到多段离散芯模，在所述第一台机器人所述第二台机器人的工具坐标系下描述所述芯模的中心线和所述芯利用所述第一台机器人的基坐标系和所述第二台机器人的基坐标系中位置关系的几述根据所述双机器人的运动轨迹得出编织机上锭子的运根据相对运动关系将编织过程中所述芯模穿过编织平面转换为编织平面及编织机穿3述若纱线已落在所述芯模的表面，则根据纱线轨迹的约束条件对纱线落点的位置进行更片F上纱线所指向的边缘线与三角面片F的法向量所形成平面的法向量，的表达式如。用所述程序指令，执行如权利要求1_6任一项所述的异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预4台机器人和第二台机器人；根据所述双机器人的运动轨迹得出编织机上锭子的运动轨迹；所述第一台机器人的工具坐标系和所述第二台机器人的工具坐标系下描述所述芯模的中[0006]可选地，所述根据所述双机器人的运动轨迹得出编5_pi,j)≤0与编织机上导向环的交点在Tj时刻下的空[0015]定义纱线落点所在的三角面片为F，纱线在三角面片F上的轨迹方向为向量(gipi,j)F为纱线面片F上纱线所指向的边缘线与三角面片F的法向量nF所形成平面的法向量，nd的表达式如6gg[0025]图2为本发明实施例的计算编织过程中牵引芯模的双机器人的运动轨迹的流程[0030]图7为本发明实施例的所提供的异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测系统结构7的工具坐标系下描述所述芯模的中心线和所述芯模的形状；计算所述第一台机器人的轨基坐标系下的工具中心点(TCP)数据进行求解。工具中心点(TCP)数据包括面已知的落点，所述法向量为所述已知落点所在的三角面片上指向所述芯模外侧的法向8_pi,j)≤0与编织机上导向环的交点在Tj时刻下的空[0049]定义纱线落点所在的三角面片为F，纱线在三角面片F上的轨迹方向为向量(gipi,j)F为纱线面片F上纱线所指向的边缘线与三角面片F的法向量nF所形成平面的法向量，nd的表达式如gg9形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法模拟出的织物结构与实际织物结构如图5所示，发明提出的异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法可以对异形芯模结构编织过程纱