CN117707119B 基于自动驾驶域控制器的故障监测系统及方法 （苏州天准星智科技有限公司）

基于自动驾驶域控制器的故障监测系统及本申请提供一种基于自动驾驶域控制器的故障监测系统与方法，应用于自动驾驶技术领障指示信息，将故障指示信息和/或故障诊断信用于辅助微控制器执行自动驾驶中的环境感知用于接收微控制器发送的故障诊断信息和故障驾驶车辆上的其他外部设备、其他控制器和/或2微控制器，所述微控制器包含于自动驾驶域控制器，所信息和/或所述故障诊断信息发送给存储模块和通信模块，所述故障诊断信息包括所述微信息中的至少一种信息发送给所述存储模块和所述辅助控制芯片，用于辅助所述微控制器执行自动驾驶中的环境感知存储模块，用于接收所述微控制器发送的所述故障诊断信息和所通信模块，用于支持所述域控制器各模块之间进行数据通信，及支持所系统基础芯片，用于诊断所述微控制器的供电单元供电监测单元，用于监测所述供电单元是否处于正常工作状态，向所第一通信单元，用于支持所述域控制器各模块之间进行数据通第二通信单元，用于接收所述微控制器发送的故障指示信息，时间同步模块，用于对所述微控制器各单元及所述域控3S1、域控制器中的微控制器生成第一故障诊断信S2、所述微控制器接收辅助控制芯片向微控制器S3、所述微控制器对所述第一故障诊断信息和第二S4、所述微控制器将所述第一故障指示信息息和/或所述第一故障诊断信息和/或所述第二故障诊断S5、所述微控制器将所述第一故障指示信息通信模块将所述第一故障指示信息转发给域控制器中的辅助控制芯片和/或自动驾驶车辆所述微控制器中的供电监测单元监测所述微控制器中的供电单元是否处于正常工作域控制器中的系统基础芯片基于所述供电单元的工作所述微控制器接收所述系统基础芯片上报的所述第三故障诊断信息所述微控制器将所述第二故障指示信息和/或所述第三故障诊断信息发送给域控制器中的存储模块，以使所述存储模块对所述第二故障指示信息和/或所述第三故障诊断信息所述微控制器将所述第二故障指示信息发送给域控制器中的通信模块将所述第二故障指示信息转发给域控制器中的辅助控制芯片和/或自动驾驶车辆上的4[0005]一方面，本申请实施例提供了一种一种基于自动驾驶域指示信息和/或所述故障诊断信息发送给存储模块和通信模块，所述故障诊断信息包括所述微控制器的故障诊断信息，以及与所述微控制器相连的辅助控制芯片的故障诊断信息，所述故障指示信息为对自动驾驶车辆进行控制5辅助监测单元发送的所述收集单元状态信息、以及所述辅助控制芯片上报的故障诊断信时序输出使能信号使能多路电源芯片输出并监控示信息和/或所述第一故障诊断信息和/或所述第二故障诊断信息进所述通信模块将所述第一故障指示信息转发给域控制器中的辅助控制芯片和/或自动驾驶6[0034]所述故障信息收集单元向所述微控制器中的故障信息识别单元发送所述其他单[0037]在所述第一工作状态信息指示所述故障信息收集单元处于异常工作状态的情况[0039]所述微控制器中的供电监测单元监测所述微控制器中的供电单元是否处于正常[0042]所述微控制器将所述第二故障指示信息和/或所述第三故障诊断信息发送给域控制器中的存储模块，以使所述存储模块对所述第二故障指示信息和/或所述第三故障诊断通信模块将所述第二故障指示信息转发给域控制器中的辅助控制芯片和/或自动驾驶车辆[0045]1、基于域控制器的故障监测系统通过微控制器及时接收并处理自动驾驶中的故7器中的通信模块，使通信模块将第一故障指示信息转发给域控制器中的辅助控制芯片和/[0048]图1示出了本申请一个示例性实施例提供的基于域控制器的故障监测系统的示意[0050]图3示出了本申请另一个示例性实施例提供的基于域控制器的故障监测系统的示[0051]图4示出了本申请一个示例性实施例提供的基于域控制器的故障监测方法的流程[0052]图5示出了本申请另一个示例性实施例提供的基于域控制器的故障监测方法的流8[0056]图1是本申请一个示例性实施例提供的基于域控制器的故障监测系统的示意图，控制器可以采用高性能多核MCU的E3640。车辆的传感器的数据，例如：获取自动驾驶车辆摄像头的数据、用于车辆感测的雷达数据加速度计数据等等；数据处理功能包括图像数据处理，通过深度学习算法识别传感器传回器以外的外部设备对存储模块中的故障诊断信息和故障指示信息进行查看(Hardware)、基础软件层(BSW，BasicSoftwareLayer)和应用层（ASW，Application[0064]故障信息识别单元，在实际应用中，故障信息识别单元可以为功能安全库（FuSaLib，FunctionalSafetyLibrary其位于硬件层之上的抽象层（MCAL，MicrocontrollerAbstractionLayer用于接收故障信息收集单元发送的故障诊断信9控制器的抽象层相应设置看门狗驱动，通过接口与基础软件层设置的看门狗管理器交互，断信息及收集单元状态信息、故障指示信息中的至少一种信息发送给存储模块和通信模级的错误处理模块（Errorhandler例如在选用微控制芯片E3640作为微控制器的情况[0068]图3是本申请另一个示例性实施例提供的基于域控制器的故障监测系统的示意息，而系统基础芯片基于供电单元的工作状态信息从而对对微控制器的工作状态进行诊[0075]以下介绍本发明的基于域控制器的故障监测方法，图4是本发明实施例提供的一际的装置产品执行时，可以按照实施例或者[0077]在一种可能的实施例中，上述第一故障诊断信息用于反[0079]2、故障信息收集单元向微控制器中的故障信息识别单元发送其他单元的故障信息发送给域控制器中的存储模块，以使存储模块对第一故障指示信息和/或第一故障诊断将第一故障指示信息转发给域控制器中的辅助控制芯片和/或自动驾驶车辆上的其他外部所反映出的故障情况生成第一故障指示信息，微控制器将第一故障指示信息和/或第一故障诊断信息和/或第二故障诊断信息发送给域控制器中的存储模块，使存储模块对上述信自动驾驶系统当前的故障情况完成对自动驾驶车辆[0090]图5是本发明实施例提供的另一种于域控制器的故障监测方法的流程示意图，本[0096]在一些实施例中，上述第二故障指示信息为对自动驾驶车辆进行控制的指示信先级自动驾驶车辆对第二故障指示信息的响应优先级高于[0098]S503、微控制器将第二故障指示信息和/或第三故障诊断信息发送给域控制器中块将第二故障指示信息转发给域控制器中的辅助控制芯片和/或自动驾驶车辆上的其他外处理，通信模块将第二故障指示信息转发给域控制器中的辅助控制芯片和/或自动驾驶车设备执行上述实施例所述的基于域控制