CN118396875B 一种基于Mesh的点云去噪方法、装置及应用 （苏州大学）

包括基于待去噪点云集合构建由多个三角形网量与其K近邻三角形网格修正后的法向量的平均2获取待去噪点云集合，基于待去噪点云集合中所有点云的拓扑关系，分别计算所有三角形网格的法向量，修正所有三角基于Mesh结构的最小外接矩形框与每个三角形网格法向量终点的关系，或基于每个三角形网格法向量与深度方向单位向量的方向一对于每个三角形网格，计算该三角形网格修正后的法向量与其K近邻三角形网格修正对每个三角形网格的尺寸进行归一化，将归一化后的三角形网格进行将每个三角形网格的第一纹理特征向量与第二纹理特征向选取特征值大于去噪阈值的三角形网格，将选取出的所有三角形网格三角化法，基于待去噪点云集合中所有点云的拓扑关系，构建由多个三角形网格组成的将待去噪点云集合中所有点云投影到平面上，根据不同点云之间的连接关若存在未接入Mesh结构的点云，则在Mesh结构中所有三角形网格的3.根据权利要求1所述的基于Mesh的点云去噪方法，其特征在于，三角形网格的法向3Mesh结构构建模块，用于获取待去噪点云集合，基于待去噪点云集法向量修正模块，用于分别计算所有三角形网格的法向基于Mesh结构的最小外接矩形框与每个三角形网格法向量终点的关系，4或基于每个三角形网格法向量与深度方向单位向量的方向一特征向量构建模块，用于对于每个三角形网格，计算该三角形其K近邻三角形网格修正后的法向量的平均方位角变化，构建每个三角形网格的第一纹理5点云去噪的方法可以分为移除噪声点和获得平滑表面。平滑的方法通过估计物体表面形依靠相机和激光雷达标定的外参矩阵不再适6[0009]对于每个三角形网格，计算该三角形网格修正后的法向量与其K近邻三角形网格[0010]对每个三角形网格的尺寸进行归一化，将归一化后的三[0015]基于待去噪点云集合中所有点云之间的拓扑关系，获取不同点云之间的连接关7[0030]优选地，基于Mesh结构的最小外接矩形框与每个三角形[0031]比较Mesh结构的最小外接矩形框与每个三角形网格的法向量终点，直至完成对Mesh结构中所有三角形网格的法向量的判断，完成对所有三角形网格法向量方向的修正，量与其K近邻三角形网格修正后的法向量的平均方位角变化，构建每个三角形网格的第一8[0042]本发明实施例还提供了一种如上述任一项所述的基于Mesh的点云去噪方法在三基于三角形网格的法向量与其K近邻三角形网格的法向量的平均方位角变化，构建第一纹9[0081]比较Mesh结构的最小外接矩形框与每个三角形网格的法向量终点，直至完成对Mesh结构中所有三角形网格的法向量的判断，完成对所有三角形网格法向量方向的修正，i＝_fi。[0085]②基于每个三角形网格法向量与深度方向单位向量的方向一致性关系，参照图3[0090]参照图4所示，为不同形状物体的表面法向量方位角示意图；以球体和立方体为理后的归一化的三角形网格尺寸值作为法向量的模以构造一个统一[0095]Mesh的尺寸用于衡量三个顶点的离散程度，将其归一化后向量与其K近邻三角形网格修正后的法向量的平均方位角变化，构建每个三角形网格的第[0114]本实施例的基于Mesh的点云去噪装置用于实现前述的基于M因此基于Mesh的点云去噪装置中的具体实施方式可见前文中的基于Mesh的点云去噪方法现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0119]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变