CN118584996B 一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法 （南京航空航天大学）_第1页
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CN118584996B 一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法 （南京航空航天大学）_第3页
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一种基于方位测量的多飞行器最优反步编本申请公开了一种基于方位测量的多飞行后构建了满足飞行器位置和方位约束要求的编队跟踪偏差变量，接着在反步控制的设计架构引入基于演员评论家结构的深度强化学习算法求解最优控制律并将其馈送到飞行器相对运动明在多飞行器协同编队控制领域具有很好的实2步骤一，建立考虑外部扰动影响的多飞行器编队系统的步骤二，构建满足多飞行器编队位置和方位角约束要求的将跟踪偏差变量δi1定义为：步骤三，根据跟踪偏差变量定义最优性能指标函数，利用步骤四，将所设计的反步编队控制律送入飞行器的相对2.根据权利要求1所述的基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法，其特征在ii的具体表达如下：ecc和n-T分别是领导者飞行器的轨道离心33.根据权利要求1所述的基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法，其特征在4通过求解aH,/au;=0,得最优控制信号为：2是由用户设定的控制参数，为未知项；通过将式i254.根据权利要求1所述的基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法，其特征在将所设计的最优反步编队控制律送入包含扰动项di影响的飞行器相对运动动力学模67ii的具体表达如下：ecc和n-:T分别是领导者飞行器的轨道离心相对于地球中心的距离，是地球质量中心到领导者飞行器之间表示第i架飞行器与第j架飞行器之间的期望方位角配置，bij为实际量测得到的第i架飞行器与第j架飞行器之间的方位角信息；aij表示第i架飞行器与第j架飞行器之间的方位角信89[0050]通过求解H,/au;=0,得最优控制信号为：和i分别为和u;的估计，和为神经网络的权重向[0067]将所设计的最优反步编队控制律i;送入包含扰动项di影响的飞行器相对运动动力学模型中，得到第i个飞行器的编队位置，从而实现扰动情况下的多飞行器最优编队控[0072](1)本申请公开了一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法，该方法多飞行器系统在干扰情况下仍能稳定运行，并实现编队位置和方位约束下的最优跟踪控[0073](2)本申请考虑了多飞行器之间无法进行代理间通信，即编队成员的距离或位置ecc和n.-T表示领导者飞行器的轨道离心[0088]其中，f;=-IY/m,(cp,+D,n,+n),gi＝_1/miI3且I3表示3×3的单位阵，di1＝1/[0092](c)基于步骤一中构建的具有外部干扰的多飞行器编队系统的相对运动动力学模[0103]由于上式(8)中的未知但在紧集Ω1上连续，因此可采用如下神经网络对其近[0150]其中，为代价函数，ui为控制信号，为最优控制信i2的导数可写为：[0176](e)最后，将上述设计的最优控制输入信号馈送到飞行器相对运动动力学模型p3＝[254＝器的期望位置设置为pi=[-30;-25;2]:p';=[30;-25;2]:n;=[30;25;2]:pj=[-30;

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