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仿生六足机器人的组装分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u21746仿生六足机器人的组装分析案例 机器人控制系统总体设计设计六足机器人控制系统总体结构六足机器人控制系统总体框图图34六足机器人控制系统总体框图控制器模块图35QSC32E控制器正面图36QSC32E控制器背面图37QSC32E控制器图解驱动模块设计驱动的主要作用是为六足机器人提供动力,选择合适的驱动有助于提高六足机器人的运动能力，也能够降低控制系统的难度。综合考虑，我们选用舵机系统来进行驱动控制。舵机系统是一种结构简单伺服系统,常常应用于需要保持位置的控制系统。它的工作原理是由直流电机产生动力,经过齿轮减速组将放大后的扭力通过输出轴输出。控制电路板的作用是将电位计检测到的实际位置与目标位置的差放大,同时控制直流电机运转[24]。经过多次筛选,我们所选用的是mg996r型号的舵机,它的主要优点是使用寿命长,不会对舵机产生任何的机械性磨损,不受任何灰尘或者油污的侵蚀所影响。图38MG996R舵机下表是MG996R舵机的主要参数产品类型MG996R舵机产品扭矩9kg/cm(4.8V)，11kg/cm(6V)产品速度0.19秒/60°(4.8V)，0.18秒/60°(6V)转动角度180°工作电压4.8~6V齿轮形式金属齿轮死区设定5us（微秒）产品重量55g产品尺寸40.7mm×19.7mm×42.9mm表2MG996R舵机的主要参数SmartRobot32路舵机控制器使用供电电源舵机控制器接舵机工作之前，需要准备一个足够功率的供电电源给舵机或者控制器单独供电，如2S7.4V航模电池或者可以调节电压的稳压电源，电脑USB口提供的电流不足以支持舵机的正常工作[25]。使用注意事项因为舵机控制器是一个裸露的板，使用前一定要检查否短路，注意安全；接线使一定要注意正负极，不要接反导致短路；(3)配件接线一定要专业的工作人员来操作，不能在不懂的情况下随意接线，造成短路；(4)禁止拆卸电池，在发生紧急情况时，首先切断电源；32路舵机控制器接口布局图39舵机控制器接口布局4.3.4控制器供电电源接线图41供电接线示意图控制器外接单片机串口通信连接

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