CN119389193A 一种越野环境下陡坡上车辆速度控制装置及方法 （东风汽车集团股份有限公司）

一种越野环境下陡坡上车辆速度控制装置本发明公开了一种越野环境下陡坡上车辆道路坡度小于等于设定坡度则基于越野巡航自驶入的陡坡路段的不同位置采用不同的方式控助驾驶员以安全的方式变更车速和车辆行驶状2若道路坡度大于设定坡度，则确定为陡坡路段，基于道路坡车辆行驶至陡坡路段时，基于车辆驶入的陡坡路段的不同位道路坡度大于第一坡度阈值且小于等于第二坡度阈值，安全若驾驶员在上坡意图降低车速时，控制驱动扭矩最低为保持防止溜坡的最小驱动扭若驾驶员在下坡意图增加车速时，通过减小制动扭矩至使得3坡度检测模块，用于在低速越野巡航功能激活时，实时监测前方固越野巡航控制模块，用于判断道路坡度，若道路坡度大于设定坡度，则道路坡度小于等于设定坡度则基于越野巡航自动控制车速；用于在车辆行驶至陡坡路段4或更多个车轮的净扭矩的至少一个分量的改变速率以补偿所述外力对所述车辆的所述加定速度的命令将导致正施加的所述净扭矩的所述至少一个分量的改变速率使得所述净扭[0005]CN106660530B发明提供了一种根据设定速度操作车辆的自动速度控制系统的方567[0058]基于上述的控制装置，本发明还提供一种越野环境下陡8所述目标工作车速设定模块根据当前的越野地形模式和档位信号设定默认目标工作车速，目标工作车速的增减或通过制动踏板调低目标工作车速或通过加速踏板与调速开关共同由驾驶员按照越野地形控制模块预设的控制策略9同时若跨越接入点1到完全上坡的过程中，发现前期确定的安全控制车速和前后轴扭矩分点2到坡顶超过一定设定距离或时间后，逐渐恢复前期驾驶员设定的目标车速和正常模式置信度信号，越野地形模式管理模块根据这些信号按一定逻辑转化为地形模式请求信号[0093]例如图3所示车辆已进入某一越野地形模式下行驶，当LSCC(低速越野巡航)开关轨迹前方固定距离L的超过设定坡度阈值的陡坡，根据坡度信息更改目标车速至安全控制[0098]所述根据坡度信息确定安全控制车速可以参照图4，路面探测模块始终监测离车辆行驶轨迹前方距离车轴固定距离L处的道路坡度θ,当θ≤设定坡度时，为安全工况，不修度加速度阈值时，在abase的基础上额外增加一个将车速波动控制在驾驶员主观难以察觉的范围内。本实例中识别接入点1的各个底盘动力gg[0128]本发明实例中，当监测到制动踏板信号置1或者踏板行程传感器信号值＞设定阈[0130]若驾驶员既无加速意图也无制动意图时，由越野巡航车速控制模块来根据步骤[0133]本发明实例中，上下陡坡控制模块接收来自车辆状态和驾驶意图识别模块的信[0158]本发明实例中，当监测到制动踏板信号置1或者踏板行程传感器信号值＞设定阈[0166]若驾驶员在跨越接入点时踩加速踏板，则驱动扭矩的增加速率必须在设定范围出现俯仰速率剧烈变化或超过设定阈值(例如从0deg/s设定阈值(从0deg增大到20deg)、前轮车轮中心垂向受力增大超过设定阈值(例如增大范围内。本实例中识别接入点3的各个底盘动力学信号阈值包括但非固定本实例给出的示[0181]本发明实例中，当监测到制动踏板信号置1或者踏板行程传感器信号值＞设定阈[0188]本发明实例中，路面探测模块始终监测离车辆行驶轨迹前方距离车轴固定距离L处的坡度θ,当θ<第三坡度阈值θ3时，可以认为前方即将遇到接入点4，即即将结束下坡遇中识别接入点4的各个底盘动力学信号阈值包括但非固定本实例给出的示例阈值，其他阈