CN119389780A 一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带跟随方法 （济南鑫捷瑞电气有限公司）

一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带本发明公开了一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带跟随方法，属于图书打包技术领物品，其具备可调节的运行速度和方向控制功上的机器人视觉模块和独立的固定视觉装置的2输送带装置(10)，所述输送带装置(10)用于输送物品，其具备可调控制单元(23)，与所述机器人视觉模块(21)和运动执行机构(222.根据权利要求1所述的一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带跟随系统，其特征服电机(221)的输出轴固定设置有第一驱动臂(222)，所述第一驱动臂(222)的一端转动设二伺服电机(224)通过第一固定块(225)固定设置在第一驱动臂(222)上，所述第二驱动臂3.根据权利要求2所述的一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带跟随系统，其特征通过第二固定块(229)固定设置在第二驱动臂(223)上，所述电动升降杆(227)固定设置吸4.根据权利要求2所述的一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带跟随系统，其特征5.根据权利要求1所述的一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带跟随系统，其特征6.根据权利要求1所述的一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带跟随系统，其特征与机器人主体(20)上的控制单元(23)以及输送带装置(10)的控7.基于权利要求1_6所述的一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带跟随方法，其特S1、图像采集与传输：机器人视觉模块(21)和固定视觉3器人与输送带的跟随精度和稳定性，例如利用PID控制算法根据机器人与目标位置的偏差S5、数据融合与决策优化：系统控制器(50)对机器人视觉模块(21)和固定视觉装置整输送带速度或机器人工作模式，在多机器人协同工作场景中协调任务分配和动作配合，45服电机的输出轴固定设置有第一驱动臂，所述第一驱动臂的一端转动设置有第二驱动臂，第三伺服电机通过第二固定块固定设置在第二驱动臂上，所述电动升降杆固定设置吸附[0016]通过设置执行机构，机器人的运动执行机构设计具有高上的精确移动和动作操作，第一驱动臂和第二驱动臂的组合以及各关节处的伺服电机控系统控制器分别与机器人主体上的控制单元以及[0020]本发明公开了一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带6确卸货，并根据输送带后续物品情况适时调整机器人完成卸货后的返回速度和准备动作；的跟随精度和稳定性，例如利用PID控制算法根据机器人与目标位置的偏差实时调整运动图像数据进行融合处理，针对同一目标或场景的图像数据采用特征级或决策级融合算法，[0027]本发明，通过机器人主体上的机器人视觉模块和独立的固定视觉装置的协同工物品的相对位置和姿态变化，而固定视觉装置则从全局角度持续监测输送带的整体状况，7[0030]本发明，运动执行机构末端的吸附块为机器人的抓取操作提供了稳定可靠的方8[0046]通过机器人主体20上的机器人视觉模块21和独立的固定视品的相对位置和姿态变化，而固定视觉装置30则从全局角度持续监测输送带的整体状况，电机221的输出轴固定设置有第一驱动臂222，第一驱动臂222的一端转动设置有第二驱动了机器人在与输送带协同工作中的适应性和控制器50分别与机器人主体20上的控制单元23以及输送带装置10的控制[0053]本发明公开了一种视觉跟踪实时引导的机器人与输送带9对连续图像帧中输送带特征点的位移分析计算出实时运行速度，并与预设标准速度对比，输送带的跟随精度和稳定性，例如利用PID控制算法根据机器人与目标位置的偏差实时调整个场景中的位置等，这样的组合方式有效地消除了传统单一视觉系统存在的视觉盲区，第二驱动臂223的组合以及各关节处的伺服电机控制，使得机器人能够在三维空间内灵活