CN119394284A 一种地图构建方法及相关设备 （深圳银星智能集团股份有限公司）

道新澜社区观光路1301-72号银星智本申请实施例提供本申请实施例提供一种和基于所述清洁机器人移动至所述导航点处时2基于所述清洁机器人移动至所述导航点处时探索得到的探索选取与所述基准点的距离最近且位于可行连通域的所述环境地图的轮廓按照时针顺序搜索所述相交边界的轮廓点，选取与所述基准轮廓点若否，则需判断所述清洁机器人的当前位置与前次更新的前根据所述待探索边界的外接矩形，在多个方向上按照预设距离选取与所述与所述待探索边界之间的可视范围最广的可视点，作为所述沿着所述外接矩形的两条中心线，在从所述外接矩形的中心3所述清洁机器人移动至所述待探索边界对应的未知以所述搜索基准点为基准，按照时针顺序遍历所述清洁机器人所在区域的未知边界，地图获取模块，用于获取目标场景中当前的已探索区域对应的环边界选择模块，用于提取所述环境地图的已知区域和未知区域的相交地图更新模块，用于基于所述清洁机器人移动至所述导航点处述存储器中存储有计算机程序；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1_7中任意一项所述的地图构建方4清洁机器人通过识别未知区域，并导航到该区域并利用激光雷达进行扫描来拓展环境地5[0025]进一步地，在基于所述清洁机器人移动至所述导航点处6[0041]图4为本申请实施例提供的环境地图的示意图二，其中清洁机器人的机身范围存位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。7可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。数是图像处理中的膨胀操作,其功能是用于将给定的二值图像中的非零像素的邻域扩大,8的当前的环境地图进行预处理，例如将目标场景内的墙边漏出的已知区域的细长射线滤的方法通常以相交边界上的探索点与机器人之间的距离为标准，来选择最近的待探索点，的距离以使得清洁机器人的中心点与障碍物之间的距离大于机身[0067]S4:基于所述清洁机器人移动至所述导航点处时探索得到的探索结果，对当前的9述清洁机器人的扫描半径；和选取与所述与所述待探索边界之间的可视范围最广的可视当前的环境地图；边界选择模块102用于提取所述环境地图的已知区域和未知区域的相交人的导航点；地图更新模块104用于基于所述清洁机器人移动至所述导航点处时探索得到[0092]所述移动机器人主体上设置有行走机构。所述处理器201内置于所述机器人主体[0094]行走机构是设置在所述机器人主体上，为移动机器人提供移动能力的结构装[0097]存储器202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系控芯片用于控制该清洁机器人200执行本申请提使得上述一个或多个控制芯片执行上述任意方法实施例中机器人以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read_OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,实际的需要选择其中的部分或者全部模块来以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单