重载自动导引车

Q/LB.□XXXXX-XXXXT/HNJBXXXX—XXXX前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件由河南省机械工业标准化技术协会提出并归口。本文件起草单位：卫华集团有限公司、郑州卫莱自动化设备有限公司、河南卫华机械工程研究院股份有限公司、河南省营商环境建设促进中心、河南省煤炭地质勘察研究总院。本文件主要起草人：韩红安、韩宇洁、张新刚、李志恒、张军民、王文芳、赵向阳、刘宗源、夏国英、朱军、高勇、赵玉琪、赵柯、刘学岭、李力轩、贾铮、邢剑锋。范围本文件规定了重载自动导引车（AGV）产品的术语和定义、产品分类及基本参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输和贮存等。本文件适用于重载自动导引车（AGV）。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）GB4785汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T9286色漆和清漆划格试验GB/T9969.1工业产品使用说明书总则GB/T13306标牌GB/T25295电气设备安全设计导则GB/T27544工业车辆电气要求GB/T27693工业车辆安全噪声辐射的测量方法GB/T30030自动导引车（AGV）术语GB50661钢结构焊接规范JT/T733-2021港口机械钢结构表面防腐涂层技术条件术语和定义GB/T30030界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

额定负载正常作业条件下，能够运载的在载货平台上均匀分布的最大负载。

重载自动导引车（AGV)额定负载≥300kN的装有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力装置，能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具。

满载运行速度额定负载时连续直线运行的最大平均速度。

最小转弯半径AGV在转向时，回转中心到车体最远端的最小距离。

爬坡能力AGV额定负载时，能够克服的最大坡度。

背负式载货平台固定不动。

举升式载货平台可以上、下移动，举起或放下货物。

组车由多个AGV单元，通过机械联接的组合体。

负载存放点根据现场环境及作业流程划定存放负载的区域。产品分类及基本参数组成AGV由主体部分、行走部分、操作控制部分、电源部分、安全装置等构成。产品分类AGV按载货平台的形式分为背负式和举升式。产品型号产品型号的命名方式如下：AGVXXXX□-□产品设计序号（用A、B……表示）产品特征代号（K表示背负式，L表示为举升式）额定负载，kN产品代号AGVAGV300K-A表示为额定负载为300kN，第一次设计的背负式重载自动导引车AGV。AGV500L-B表示为额定负载为500kN，第二次设计的举升式重载自动导引车AGV。基本参数AGV的基本参数见表1。基本参数项目 参数额定负载kN 300～1000运动性能额定速度（空载）m/min≥35额定速度（满载）m/min≥35导引精度mm ≤100定位精度mm ≤50最小离地间隙Hmm ≥50充电时间h ≤5续航时间h ≥8长度Lmm ≤12000宽度Wmm ≤2500基本参数示意图技术要求使用环境地面承压能力应不小于2.5MPa。地面起伏程度：在1m²范围内最高点与最低点高度差应不大于5mm，见图2。地面起伏程度地面坡度：在100mm以上的长度范围内，地面水平高度差与路线长度的最大比值应不大于0.05，见图3。地面坡度台阶高度：运行路线上，在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值应不大于5mm，见图4。停车位置不允许有台阶。台阶高度沟宽幅度：沟槽在水平方向的宽度应不大于10mm，停车位置不允许有沟槽。沟宽幅度环境温度：0℃～40℃。湿度：10%～90%。空气：无粉尘、易燃、易爆和可燃性气体。 运动性能运动性能参数应符合表1的规定。AGV的最小转弯半径应符合设计要求。AGV正常停车时,距离偏差应不大于30mm,角度偏差应不大于0.4°。控制AGV在规定的最小转弯半径的导引曲线上以设定的速度自动运行，在导引轨迹上应平滑旋转，AGV各个动作之间应过渡平滑。噪声AGV在运行过程中的噪声应不大于75dB(A)零部件及系统主体部分主体部分各零部件应稳定可靠，维修方便。主体部分焊接应符合GB50661的要求，无咬边、气孔、裂纹等焊接缺陷。主体部分的适当位置应设置吊耳或转销孔。行走部分行走部分应由车轮、电机、减速机构、制动器、速度检测器等构成。车轮应为耐磨软质材料。额定速度应符合表1规定。正常行走过程中加、减速时，轮胎应无打滑现象。所有轮组应能够独立转向。制动器应工作可靠。操作控制部分AGV应具有本地控制模式和远程控制模式。控制模式的切换应只能通过本地控制开关进行。操作控制部分显示器应清晰显示AGV的运行状态和运行参数及功能，并能够调整AGV的相关参数和运行状态。急停装置应醒目、容易操作。AGV应具有单机运行单元的离线自动运行模式。本地控制模式应设置总电源开关。远程控制装置应满足以下要求：远程控制装置脱离通讯网络时应能独立操作；应具备控制行走、转向、停止、急停等功能；有效控制距离应不小于150m，超出控制距离或遥控信号受干扰时，应立即停车；远程控制装置应工作可靠。电源采用快速充电电池，使用在线充电方式，在运行环境中应保证一定的充电时间，可进行连续24h的工作。快速充电电池的大电流充电与运行平均时间之比应达到1:8。采用免维护慢速充电电池，电池每次充满电应保证连续工作不少于8h。电气系统GB52261、GB/T25295的相关规定。GB/T27544的相关规定。电气柜及柜外电气设备防护等级应不低于GB/T4208-2017规定的IP54,电气柜内电气设备防护等级应不低于IP23。动力蓄电池的绝缘电阻值应不小于100Ω/V,其余电气设备的绝缘电阻值应不小于500Ω/V。光信号显示AGV应配置前进(倒车)灯、制动灯、转向灯等,灯的颜色和安装应符合GB4785的相关规定。负载装置负载装置应牢固可靠，装载额定负载时应无永久变形。负载装置尺寸应不大于AGV主体的投影面积，用户有特殊要求的除外。有升降功能的负载装置，举升和下降过程，运行应平稳、可靠。负载从AGV转移至负载存放点的整个过程中，AGV不应与负载存放点存在交叉区域。负载从负载存放点转移至AGV的整个过程中AGV不应与负载存放点存在交叉区域。AGV应设置负载交换连锁装置。当负载交换异常时，AGV应报警并停止动作。安全防护示警装置AGV应具有明显、清晰的示警灯、示警喇叭、反光示警贴等示警装置，并符合GB4785的规定。AGV运行时，车载语音播报器应发出“车辆行驶中，请避让”等语音提示，绿色示警灯发光。AGV故障时，车载语音播报器应发出“车辆故障，请检查”等语音提示，红色示警灯发光。AGV到工位停车时，车载语音播报器发出“车辆到位”等语音提示，黄色示警灯发光。障碍物检测功能在AGV运行方向应至少设置接触式安全防撞装置（器）或接近障碍物检测装置（器）中的一种。接近障碍物检测器应符合：接近式障碍物检测器的检测宽度应大于AGV主体宽度；接近式障碍物检测器应能够测出影响AGV运行的所有障碍物；接近式障碍物检测器应设置最小安全停止距离。在触发停车状态下，当人员或障碍物移开后，要求发出重新启动的警告声后，AGV应重新启动。接触式防撞器应符合：a）AGV在低速运行环境运行时，应设置接触式防撞器；b）接触式防撞装置任意位置被碰撞时，AGV应停止运行；c）AGV在18m/min或以下的速度运行时，停止后的距离应在防撞装置缓冲范围内；d）接触式防撞器的宽度应大于AGV主体宽度。重新运行AGV从停止状态自动转为运行状态时，应发出启动警告声后才能开始运行。紧急停车系统AGV应在方便操作的位置安装红色紧急停车按钮，按下紧急停车按钮应关闭驱动电源，并启动车轮制动器。AGV应具有脱离运行路线检测功能，脱离运行路线时应停车报警。在停车报警时应能够显示报警及故障相关信息。涂装和外观涂装涂层的附着力应符合JT/T733-2021中6.4.3的要求。外观AGV外观质量应符合：a）整车涂漆应完整，无剥落、缺失、开裂、橘皮、鼓包等现象；b）整车编号、品牌标志、用户徽标、位置标示等外围标示齐全且符合图纸及相应标准和规范要求；c）整车结构件无永久性变形，表面无锐角、毛刺等危险形状；d）主要零部件、安全装置、电气线路、液压管路等连接安全可靠。工业性能测试试验应有专人负责，试验前按照使用说明书对AGV进行例行保养。试验前应确认试验工况，包括场地状况、循环运行路径和距离、负载大小、运行速度、连续运行时间。试验工况应按附录A进行，也可根据实际工况由制造商及用户共同拟定。试验应记录作业循环的起止时间、AGV的耗电情况。若试验过程中发生故障，则应记录故障情况，至少包括故障发生地点、停车时间，故障描述、故障原因分析、处理对策。试验循环中的连续作业时间应全部为有效运行时间（包括AGV的运行、制动、载荷的升降）。每一循环过程中，非动力作业时间（包括必需的操作时间和难免的人为修整时间）不应超过20s，超过时应扣除。试验过程中若出现可复位的故障，则应记录故障情况后继续后续试验并扣除暂停的时间后再累积计算连续作业时间。试验过程中若出现不可复位的且需暂停试验过程进行修复的故障，则试验要求的连续运行时间应清零并重新计算。试验结束，应进行一次整机性能测试评价，对AGV的技术性能、可靠性、可维护性和操作舒适性等进行评价。试验方法试验条件试验前电池应按规定充满电。试验场地应符合5.1要求。试验场地四周应设置隔离设施并在各处设置明显的警示标志，无关人员和车辆不得闯入。运动性能额定速度AGV在空载和额定负载、前进和后退(无后退功能除外)的情况下，使之保持最大运行速度直线驶过试验场地取100m的测试区间，用秒表计量AGV通过100m所用的时间，按公式（1）进行计算。试验往返进行3次，取平均值。 QUOTEv=100t×60v=100t×式中：QUOTEvv——AGV的额定速度，单位为米每分钟（m/min）；t——AGV运行时间，单位为秒（s）。导引精度在不小于50m的直线导引轨迹区间操作AGV运动，用印迹法分别测得AGV实际轨迹与理论轨迹的横向偏移量和纵向偏移量。试验在空载和额定负载、前进和后退(无后退功能除外)的情况下分别进行。试验往返进行3次，取平均值。定位精度在不小于50m的直线导引轨迹区间标定位置，在AGV上做好误差标志，控制AGV运动到标定位置，测量AGV上的误差标志与标定基点的横向偏移量和纵向偏移量。试验在空载和额定负载、前进和后退(无后退功能除外)的情况下分别进行。试验往返进行3次，取平均值。最小转弯半径使AGV处于空载状态下，控制其转向轮转至最大转向角，以最小稳定运行速度分别向前左、前右、后左、后右各转一圈。通过在AGV最外侧的喷水或喷墨等装置绘出AGV的转弯轨迹。用合格的卷尺或皮尺等工具测出转弯半径，取最大值为AGV的最小转弯半径。试验往返进行3次，取平均值。正常停车控制AGV在直线导引轨迹区间从规定速度到正常停车状态，停车后测量AGV前后左右偏离地面基线的偏移量。旋转测试试验在空载和额定负载、前进和后退(无后退功能除外)的情况下分别进行，目测导引轨迹及AGV运动状态。噪声噪声按GB/T27693规定的方法进行。零部件及系统主体部分目测。行走部分目测行走部分及车轮。额定速度按6.2.1的方法进行。启动AGV，观察AGV运行情况及轮组。操控制动器。操作控制部分启动AGV，观察AGV及运行状态，并操控。电源充电时间测试将AGV所有电池放空，然后充电到满电状态，使用计时器记录充电时间。续航时间测试AGV在充满电的状态下，以待机10min—空载运行10min—额定负载运行10min—举升机构在空载和额定负载状态下各升降一次循环往复进行，直至电池电量耗尽，使用计时器记录总用时。电气系统目测电气系统。按GB/T4208规定的方法进行。用电阻表测量绝缘电阻。光信号显示目测AGV配置的各种灯及灯光。负载装置目测装载额定负载的AGV。目测带有负载装置的AGV的投影。装载额定负载的AGV，运行至负载存放点的装卸负载区域，用起重装置将负载转移至负载存放点，AGV自动退出负载存放点的装卸负载区域，观察AGV的运行轨迹。AGV自动进入负载存放点的装卸负载区域，用起重装置将负载转移至AGV上，AGV自动退出负载存放点的装卸负载区域，观察AGV的运行轨迹。目测并操作负载交换连锁装置，模拟负载交换异常状态，观察AGV。安全防护示警装置目测AGV的示警装置。控制AGV在自动运行模式下，通过模拟各种工况测试。障碍物检测接近障碍物检测器按图6所示，在AGV运动方向放置障碍物（直径50mm、高1000mm柱体，底座可保证障碍物在测试过程中的稳定性）。操作AGV空载以最大运行速度直线行驶接近障碍物，AGV的接近检测装置（器）应能检测到障碍物并能在触碰到障碍物之前减速停车。试验在前进和后退的情况下分别进行，往返2次。接近障碍物检测器试验示意图接触障碍物检测器按图7所示，在AGV运动方向放置障碍物（障碍物应保证AGV接触障碍物停止而自身不产生位移）。操作AGV空载以最小运行速度直线行驶与障碍物发生有效碰撞，AGV的接触式防撞装置（器）应能触发并立即紧停，在其它部件在触碰到障碍物之前AGV应能停车。试验在前进和后退的情况下分别进行，往返2次。障碍物接触停车试验示意图重新运行启动AGV，测试AGV从停止状态自动转为运行状态时的情况。紧急停车系统在不小于50m的直线导引轨迹区间标定停车位置，在AGV主体标定停车基点，控制AGV以最大运行速度直线行驶，当AGV到达标定停车位置时，按下紧急停车按钮，AGV紧急停车，测量从停车基点到停车位置的距离。试验在空载和额定负载、前进和后退(无后退功能除外)的情况下分别进行。试验往返进行3次，取平均值。涂装和外观涂装涂层的附着力按GB/T9286规定的方法进行。外观目测。工业性能测试按5.7的规定进行。检验规则出厂检验出厂检验为逐台检验，经公司质检部门检验合格签发合格证后，方可出厂。检验项目:5.2、5.5、5.6.2、5.7。型式检验检验条件有下列情况之一应进行型式检验：a）新产品定型或老产品转场生产；b）正式生产后结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能；c）国家质量监督机构根据法规要求提出进行型式检验；d）用户合同要求。检验项目型式检验项目为全项检验。抽样从出厂合格的产品随机抽取一台。判定检验项目全部合格，则产品判为合格。若检验项目中有一项不合格，则可进行二次检验，若仍不合格，则判为不合格品。若有两项或两项以上不合格，则判为不合格。不合格产品应整改后重新进行测试直至测试合格。标志、使用说明书、包装、运输和贮存标志产品标志在AGV本体醒目位置安装标牌，标牌应符合GB/T13306的规定，标牌的内容有：a) 产品名称和型号；b) 自重；c) 额定负荷；d) 出厂日期；e) 生产编号；f) 制造商。包装标志包装标志应符合GB/T191的规定。使用说明书AGV说明书应符合GB/T9969.1的相关规定。包装产品出厂时根据不同运输工具，不同运输距离采用木箱、集装箱、简易木托盘包装或裸装。随机技术文件、备件及工具的包装应有防雨、防潮措施。随机技术文件应包括：a) 装箱单；b) 产品合格证；c) 产品使用说明书；d) 随机备件、工具清单。运输运输过程中应防止磕碰、防雨、防雪。贮存储存环境应满足下列条件：a) 储存场地：仓库；b) 环