CN119399235A 更新清洁地图的方法、清洁机器人及存储介质 （深圳银星智能集团股份有限公司）

道新澜社区观光路1301-72号银星智质2将所述当前清洁地图和历史清洁地图进行分区合并和门特征合并将所述当前清洁地图相对于所述历史清洁地图增加的分区保留并标记为将所述当前清洁地图相对于所述历史清洁地图减少的分区添加至所述当前清洁地图特征集合包括所述当前清洁地图中的门特征和所述历史若所述门特征集合中任意两个门特征之间的位置距离小于或等将所述相近的门特征中属于所述当前清洁地图的门特征作为合若所述门特征集合中任意两个门特征之间的位置距离小于或等于距离阈值且平行度将所述相近的门特征中属于所述当前清洁地图的门特征进行水平或在所述当前清洁地图中，对于新增分区，根据所述新增分区的面积和/或分割线的斜8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所若所述新增分区的面积大于或等于面积阈值，在所述新增分区若所述分割线的斜率在预设斜率范围内，在所述新增分区和个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能3够执行如权利要求1_8任一项所述的更新清洁执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机设备执行如权利要求1_8任一项所述的更4[0002]随着自动化技术和人工智能技术的不断的应用越来越广泛。这些清洁机器人可自动完成对地面的清洁工作,将地面或其他物体表面的灰尘脏污清洁干净,给人们生活带来了极大的便利。清洁机器人根据探索的环境数据[0010]将当前清洁地图相对于历史清洁地图减少的分区添加至当前清洁地图并标记为5[0019]若门特征集合中任意两个门特征之间的位置距离小于或等于距离阈值且平行度执行的指令,指令被至少一个处理器执行,以使至少一个处理器能够执行如第一方面的更6洁机器人100在感知周围环境后，按照某种区域清洁顺序或规划方法规划出一条或多条与7图的程序可以包括SLAM算法(SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM)对应的程[0051]控制器是内置于机器人主体中的电子计算核心置，或者微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)、现场可编程门阵列(Field_8将当前清洁地图作为更新后的清洁地图，对历史清洁地图和当前清洁地图中的分区取并9后的二维空间描述为20*20的栅格矩阵。在栅格矩阵中每个元素对应实际物理尺寸的大小[0064]为了能够体现出环境中障碍物的分布情况，可以给每个栅格设置对应的栅格中，传感数据可由清洁机器人通过激光雷达和/或摄像头和/或各种运动传感器采集得到。[0066]从清洁地图中，可知晓清洁机器人所在环境地面的格局以及地面上障碍物情[0075]门特征合并是指对当前清洁地图中的门特征和历史清洁地图中的门特征取并集。于历史清洁地图减少的分区添加至当前清洁地图并标包括两个门特征的起点坐标与起点坐标之间的起点距离和/或终点坐标与终点坐标之间的个栅格为5cm，也即，起点距离和终点距离均较小，小于距离阈值(例如距离阈值设置为个栅格为5cm，也即，起点距离和终点距离均较小，小于距离阈值(例如距离阈值设置为在在终端上通过与清洁机器人关联的应用程序上分割区域而导致的。当监测到增加分区[0111]根据新增分区的面积和/或分割线的斜率，在新增分区和相邻连通的其它分区之间标记门特征。可以理解的是，基于面积和/或分割线判断新增分区是否符合设置门的条[0113]在一些实施例中，前述步骤S30具体包括：若新增分区的面积大于或等于面积阈解的是，当前清洁地图可以是清洁完成后扫描得到的地图或者人工设置分区后得到的地[0122]可以理解的是，处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central器(DigitalSignalProcessing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific[0125]本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如机可读存储介质可以是只读存储器(Read_OnlyMemory,ROM)、随机存取存储器(Random的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬OnlyMemory,R