CN119403500A 用于估计超声器械的温度的方法和系统 （威博外科公司）

2024.12.16PCT/IB2023/0520832023.03.06WO2023/203396EN2023.10.2624.根据权利要求2所述的方法，还包括确定所述抓持器处于打开位置，在所述打开位5.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述超声器械的初始通电期间确定所述端部6.根据权利要求5所述的方法，还包括确定其中所述超声器械在处于所述低功率状态热持续时间和所述差异作为输入应用于产生所述温度作为输出的预定义当所述超声器械处于所述低功率状态时，确定所述端部执行器的后续第二谐振频率；基于所述第一谐振频率和所述第二谐振频率之间的变化速率来确定所述端部执行器响应于确定所述温度高于所述阈值，进行以3率和所述谐振频率之间的差异来确定所述端部执行器的定所述端部执行器的所述温度的所述指令包括用于将所述加热持续时间和所述差异作为输入应用于产生所述温度作为输出的预定义模当所述超声器械处于所述低功率状态时，确定所述端部执行器的后续第二谐振频率；基于所述第一谐振频率和所述第二谐振频率之间的变化速率来确定所述端部执行器响应于确定所述温度高于所述阈值，进行以当所述电流被提供给所述超声器械时，基于所述刀的谐振频率来估计所述刀的温度；420.根据权利要求19所述的方法，其中，估计所述刀的所述温度而无需使用温度传感所述铰接臂被布置成围绕横向于所述纵向轴线的轴线23.根据权利要求21所述的方法，还包括在所述显示器上显示正在对其执行外科规程5[0002]微创外科手术(MIS)诸如腹腔镜手术使用旨在在外科规程期间减少组织损伤的技[0004]在一些MIS规程中使用的外科工具是在其末端处使用超声振动以快速地生成用于刀低于温度阈值的冷却循环结束之前)用器械操纵周围组织，则刀上的残余热量可能无意6供更少的电流)以致使刀比器械处于高功率状态时更少地振动。这种较小的振动可能不足7[0014]图5是用于确定处于低功率状态的超声器械的端部执行器的温度的过程的流程[0015]图6示出了外科系统的显示器的若干阶段，该显示器示出了由超声器械的端部执行器执行的动作并且示出了基于所确定的端部执行器的温度的式)用户输入装置(UID)14和至少一个显示器15。显示器被配置为显示例如患者6内的外科8和手持式UID14，以便远程控制臂4和外科工具7(其安装在臂4的远侧端部上)中的一者或户)现在位于患者6的一侧并且同时操纵机器人驱动的工具(附接到臂4的端部执行器)，例床边操作者8可对患者6执行机器人辅助的微创手术和手动腹腔器人系统1中的一个或多个机器人臂致动器17(或驱动机构)以进行远程操作。UID14可例如经由控制台计算机系统16(或主机)通信地耦接到系统1的其余部分。UID14可生成对应可以是控制机器人臂致动器17的运动的输入信号。系统1可使用源自空间状态信号的控制收空间状态信号并生成对应的控制信号。基于控制致动器17如何通电以驱动臂4的区段或9操作者9对第二UID14的移动控制另一个致动器17的运动，这继而驱致动器17可包括一个或多个马达，该一个或多个马达被控制成使得它们驱动臂4的接合部[0027]在一些方面，外科机器人手术台5和用户控制台2之间的通信可以是通过控制塔3进行的，该控制塔可将从用户控制台2(并且更具体地从控制台计算机系统16)接收的用户命令翻译为传输到外科手术台5上的臂4的机器人控制命令。控制塔3还可将状态和反馈从[0028]图2示出了根据本公开的一个方面的超声器械20和发生器25的绘画视图。如图所[0030]手柄21被布置成由操作者保持，并且允许操作者在外科操作期间操纵超声器械器响应于通过在保持手柄的同时用一个或多个手指拉动触发器来进行的用户输入而产生机器人臂104可包括多个连接件和用于相对于彼此致动多个连接件的多个制动的接合部模邻连接件围绕某些轴线相对于其他轴线的移动。可致动机器人臂104的多个接合部模块以成致动器械的端部执行器23的工具驱动器耦接到[0039]返回到图2，发生器25被配置为控制超声器械并向超声器械提供功率以控制(例期间操纵组织和/或对组织执行一个或多个外科任务，诸如以切割和密封血管和/或切割、统的超声器械)可在一个或多个功率状态中的一者下操作。例如，发生器可向器械提供功[0040]由于在处于低功率状态时提供给器械的较小电流，与器械处于高功率状态时相声器械的手柄21处的输入)来向超声器械提供功率。基于用户输入的所提供的功率可将超器械可响应于用户释放手柄上的触发器而从高应于发生器接收第一用户输入)的端部执行器的第一温度相比，该较低偏移可致使端部执生器可被配置为在处于高功率状态时提供一个电超声器械可在高功率状态下操作以便汲取足够的电流以致使端部执行器产生热量。具体器可被配置为当器械在高功率状态下操作时监测器械的这些特性中的至少一些特性。然确定的一个或多个特性(诸如端部执行器(例如，端部执行器的刀)的谐振频率)来确定温用户在手柄的触发器上拉动时)以便致使发生器提供使超声器械从低功率状态切换到高功[0053]图5是用于确定处于低功率状态的超声器械的端部执行器的温度的过程60的流程器的一个或多个特性使用一个或多个信号处理操作来确定端部执行器处于打开位置。例一旦(或响应于)器械的端部执行器处于打开位置(同时也在低功率状态下操作)由外科系[0060]在一个方面，差异ΔSRF表示从基线(或标称)谐振频率到刀的起始谐振频率的谐[0062]在该表达式中，theatingend表示超声器械切换到低功率状态的时间，并且theating过将谐振频率的归一化变化和一个或多个模型系数作为输入应用于产生温度作为输出的知可以是覆盖在正在显示器上显示的视频和/或图像(诸如内窥镜视频)上的图形用户界面[0081]在一些方面，控制器可被配置为确定端部执行器的温度将低于温度阈值的时的温度来确定是否继续使用器械(例如，基于方面，该确定可以是对将不同类型的超声器械与一个[0085]图6示出了外科系统的显示器的若干阶段，该显示器示出了由超声器械的端部执显示其他内容，诸如其他视频内容和/或显示一个或多个UI项目的外科系统的图形用户界个或多个操作以确定谐振频率和温度。控制器显示基于温度在外科系统的显示器上通知特定操作可不按所示出和描述的确切顺序执行。可不在一系列连续的操作中执行特定操通信地耦接到发生器的一个或多个用户输入装置(诸如UID14)的用户输入来打开或闭合使用在超声器械处于加热循环中时估计温度的任何已知方法(例如，自适应组织技术的数据处理部件和固定的硬连线电路部件的任何