CN119409109A 柴油越野剪叉车行走控制方法、装置、设备及介质 （长沙拓欧科技有限公司） - 副本

开发区东六路南段77号金科亿达科技本申请公开了一种柴油越野剪叉车行走控度和实时速度适应性地利用多组控制参数组完2获取所述柴油越野剪叉车的行走轮的实时转动频率信息，以根据所述目标设定速度选取控制参数组，所述控制参数组有多根据所述目标设定速度和所述实时速度，以选取的所述控制参数以速度零为初始值，所述控制参数组对应的所述车速区间的区间最大速度为目标值，以速度零为初始值，所述控制参数组对应的所述车速区间的区间最大速度为目标值，在确定所述设定比例参数和所述设定积分参数的情况下，以制参数组对应的所述车速区间的区间最大速度为目标值，将所述微分参数从零逐步调大，根据所述操作量差值确定所述目标设定速度，其中，所述操作量获取行走轮的实时转动频率信息，所述实时转动频率信息由设根据所述柴油越野剪叉车的实测转速频率变化区间的上限值和所述实时转动频率信3根据所述比例参数调整配置参数对对应的所述控制参数组中设定比例参响应于刹车指令，停止利用所述控制参数组控制所述柴根据所述实时速度确定当前刹车阶段以及与所述当前刹车阶段对应的刹车系数，其根据所述刹车阶段对应的车速区间确定允许刹车时长，其中，所根据所述允许刹车时长、对应的所述车速区间的范围以及预设执行周期，确定所根据所述刹车时长调整信息对对应的所述刹车阶段的所述允许刹车时8.一种柴油越野剪叉车行走控制装置，其特征在控制参数确定模块，用于根据所述目标设定速度选取控制参数行走控制模块，用于根据所述目标设定速度和所述实时速度，以选以速度零为初始值，所述控制参数组对应的所述车速区间的区间最大速度为目标值，4以速度零为初始值，所述控制参数组对应的所述车速区间的区间最大速度为目标值，在确定所述设定比例参数和所述设定积分参数的情况下，以制参数组对应的所述车速区间的区间最大速度为目标值，将所述微分参数从零逐步调大，9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的柴油越野56根据所述设定比例参数、所述设定积分参数和设定微分参数确定所述控制参数第二速度获取模块，用于获取所述柴油越野剪叉车的行走轮的实时转动频率信根据所述设定比例参数、所述设定积分参数和设定微分参数确定所述控制参数处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面所述的柴油越野剪叉车行走控制[0007]根据本申请的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指目标设定速度和实时速度适应性地利用多组控制参数组完成对柴油越野剪叉车的行走速7[0010]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得图2为本申请提供的柴油越野剪叉车行走控制方法的实施例中刹车策略的速度随柴油越野剪叉车行走控制装置100；第一速度获取模块110；第二速度获取模块不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明8[0020]上述实时速度可以根据设置于柴油越野剪叉车上的速度传感器检测的实时转动9从多个关系曲线对应的比例参数中选取变化趋势最符合预期的关系曲线对应的设定比例应提升到5KM/H，但是会出现轻微的超调的现象，此时，第一反馈速度时间曲线会在超过从多个关系曲线对应的积分参数中选取变化趋势最符合预期的关系曲线对应的设定积分从多个关系曲线对应的微分参数中选取变化最符合预期的关系曲线对应的设定微分参数行走轮上的转动频率传感器检测得到；[0036]上述实测转速频率变化区间可以理解为从零至设定的最大行驶速度对应的转动FRmax会因为柴油越野剪叉车的行走轮的直径不同而置参数包括指定区间和参数调整量，指定区间为速度最低的车速区间以外的任一车速区不超过预设的参数调整死区范围，参数调整死区范围根据柴油越野剪叉车的工作性能确根据比例参数调整配置参数对对应的控制参数组中设定比例参[0043]上述参数调整指令可以在用户通过人机交互界面完成对比例参数调整配置参数[0048]上述多个车速区间对应多个刹车系数，且为了提高刹车根据刹车时长调整信息对对应的刹车阶段的允许刹车时[0055]本实施方式中，考虑到每个用户对刹车过程的主观适应程度不同或制动要求不过人机交互界面输入刹车时长调整信息完成对刹车时长调整[0056]上述刹车时长调整指令可以在用户通过人机交互界面完成对刹车时长调整信息[0059]上述姿态变化指令在姿态变化信息对应的姿态与水平状态对应的姿态出现不一[0061]上述姿态变化信息指示柴油越野剪叉车为上坡姿态时，[0063]上述侧倾角度信息指示柴油越野剪叉车为侧倾姿态时，根据前侧轮胎的胎压数据与后侧轮胎的胎压数据的第一胎压差值，确定坡度信[0068]上述前侧轮胎的两个行走轮的胎压数据需要与对应的后侧轮胎的行走轮的胎压[0069]上述右侧轮胎的两个行走轮的胎压数据需要与对应的左侧轮胎的行走轮的胎压[0072]本申请实施例中的柴油越野剪叉车行走控制装置100可以是电子设备，也可以是mobileperSonalCompUter，UMPC）、上网本或者个人数字助理（perSonaldigital（ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。[0084]需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处和/或框图中各方框的组合可以由计算机程