CN119414832A 一种基于无人机的电厂安全监测方法及系统 （中国能源建设集团广东省电力设计研究院有限公司）

一种基于无人机的电厂安全监测方法及系统本发明公开了一种基于无人机的电厂安全2根据所述巡检指令确定所述目标区域对应的若干个巡检任务根据所述巡检指令确定巡检任务的类型；其中，所述巡检任务的类调取所述电厂对应的三维环境模型，并获取每一个所述巡根据所述位置信息，通过预设的路径规划算法生成所述巡检无人机3根据所述定位信息及所述巡检任务点的位置信息，判断所述巡检无所述安放控制模块用于响应于巡检指令，确定电厂内待巡检的目标区所述边缘计算模块用于根据所述巡检指令确定所述目标区域对应的若干个巡检任务所述安全巡检模块用于根据所述巡检路径控制所述巡检无人机，以获取所述安全分析模块用于根据所述巡检图像数据对所述所述巡检任务单元用于根据所述巡检指令确定巡检任务的类型所述无人机调度单元用于当确定所述巡检任务为日常巡检任务时，获所述定位单元用于调取所述电厂对应的三维环境模型，并获取每一所述路径规划单元用于根据所述位置信息，通过预设的路径规划算4[0002]利用数字化技术及手段加强电厂安全管理，是提高电厂运行安全的重要研究方无人机等智能设备进行电厂的智能巡检管理，不仅能够提高电厂安全管理的质量和准确5点对应的目标图像数据，以根据所述目标图像数据判断当前巡检任务点是否存在异常目6[0040]所述边缘计算模块用于根据所述巡检指令确定所述目标区域对应的若干个巡检的区域划分信息及无人机部署信息，确定所述电厂内每一个巡检区域对应的巡检无人机；7[0054]图3：为本发明又一实施例公开的一种基于无人机的电厂安全监测系统的结构示[0057]图6：为本发明又一实施例公开的一种基于电厂安全监测系统控制无人机进行巡8规划算法生成所述巡检无人机在所述目标区域内的[0076]所述安放控制模块201用于响应于巡检指令，确定电厂内待巡检的目标区域及所[0077]所述边缘计算模块202用于根据所述巡检指令确定所述目标区域对应的若干个巡[0078]所述安全巡检模块203用于根据所述巡检路径控制所述巡检无人机，以获取所述9[0079]所述安全分析模块204用于根据所述巡检图像数据对所述电厂进行安全分析，获的区域划分信息及无人机部署信息，确定所述电厂内每一个巡检区域对应的巡检无人机；无可避免的会使其每一次的飞行轨迹存在偏差，无法保证每一次巡检的路线和内容一致，所述巡检任务发送到所述就地设备装置304中的巡检无人[0094]所述巡检无人机305根据所述巡检路径执行所述巡检任务，并获取所述目标区域置303上传到所述中心控制装置301，以通过所述中心控制装置301根据所述巡检图像数据位于同一个巡检区域中的多个无人机相互合作完成对应巡检区域的巡检。作为优选例子，设备306包括门禁系统、视频监控系统等设备，用于提供所述电厂不同区域的物理安全信述电厂在不同角度对应的安全监测数据，如所述巡检无人机305反馈的巡检图像数据和所[0100]参照图4，所述通信塔401用于接收巡检无人机305的实时数据并传输给网络交换时地接收所述巡检无人机发送的数据，所述通信塔401需具备广域覆盖能力和高性能无线流的数据并不完全相同，传输到边缘计算盒子402的数据通常是需要进行本地快速响应和[0102]具体地，所述网络交换机402将所述巡检无人机305上传的数据进行分流的过程[0105]具体地，对于所述边缘计算盒子403，其应具备高效的处理能力和可靠的硬件配数据时，所述安防设备306获取的安防数据也可通过所述网络交换机传输到上层进行集中输设备将数据安全且高效地传输到中心控制装置301，确保系统的整体连通性和数据处理[0108]在本实施例的某些实施方式中，基于所述中心控制装置301负责电厂的全局监控[0110]所述安防上位机502用于实时监控和任务下发，具体地，在进行实时监控的过程围如烟囱温度异常、无人机检测到异物或不明人员等，所述安防上位机502会发出报警信[0111]而在任务下发的过程中，所述安防上位机502基于操作员输入或预设的自动化程[0116]步骤601：基于中心控制装置确定待巡检的目标区域及对所述目标区域进行巡检场情况。(2)点云融合与建模算法：结合LiDAR点云和视觉信息，通过ICP(Iterative部署在边缘计算盒子及安防服务器上。点云数据的初步融合可以在边缘计算盒子中处理，复杂的点云匹配与建模工作则在中心控制层的安防服务器成器)可以对路径进行实时调整。(3)任务调度与多无人机协调算法：基于混合整数规划径调整算法部分部署在无人机的本地处理单元上，确保能够在通信不畅时进行本地调整。件下稳定飞行。(2)自主导航与定位算法：包括GPS/INS融合、视觉惯性(SimultaneousLocalizationandMapping)等技术，帮助无人机在电厂的复杂环境中实据，具体算法部署对象为：姿态控制与稳定性算法：部署在无人机的飞行控制器(Flight像进行像素级分割，分析电厂环境中的结构、设备布局等。(4)目标跟踪算法：通过人体姿态估计(如OpenPose)和动作识别算法(如时传至边缘计算设备或中心控制层的安防服务器进行深度[0143]在所述无人机完成返航后，所述中心控制装置进行飞行制中心之间的数据传输稳定且高效是远程通信与数据传输算法的关键，相关算法部署如HEVC等视频压缩技术)减少数据传输量。部分预处理数据也可以在计算通信层的边缘计算用的算法可部署在满足相应硬件要求的就地设备装置304(无人机及其他安防就地设备)、[0149]其次，在基于无人机的电厂智能巡检安防系统的网络结针对基于无人机的自动化巡检方案提供了针对性的网络架构方案和设备部署的技术要求无人机的自动化巡检方案提供了电厂进行日常常规巡检情况下的应用流程和电厂进行紧