CN119417887A 一种应用于fpga设备的激光条纹中心提取方法和系统 （杭州灵西机器人智能科技有限公司）

道天目山西路360号未来科技城AI产一种应用于FPGA设备的激光条纹中心提取本申请涉及一种应用于FPGA设备的激光条像素参数、终点像素参数对所述连通域进行补根据所述灰度均值和所述梯度和确定所述连通将所有所述目标连通域的灰度重心坐标作为激2获取像素列，采用滑动窗口从上至下采集所述像素列中的像素素参数以及所述连通域内像素的梯度和和灰基于所述起点像素参数、终点像素参数对所述连通域进行补全，计根据所述权重确定每个所述像素列的目标连通域，根据所述获取所述像素列中每个像素的灰度值，根据当前像素的灰度值根据所述梯度值和灰度值对所述像素列中的像素进行连通域划根据当前像素的灰度值判断当前像素为零点或累加点，根据当前像素Nsar=ystart/ksar其中，Nstart表示所述起点侧的第一补充像素数量，基于所述起点灰度值、起点梯度值和所述第一补充像素数量确定sstant=(Nstarr/2)*(2*ystan-ksarn*(1+Nstarp))其中，B为用于表示起3Nena=yena/kena其中，Nend表示所述终点侧的第二补充像素数量，Yend表示所基于所述终点灰度值、终点梯度值和所述第二补充像素数量确定根据所述灰度和、起点侧补充像素的面积、终点侧补充像素的其计算所述灰度均值与所述梯度和的绝对值的差值，将所述差值作为所述连通域的权将当前像素列中所述权重最大的连通域作为该像素列的目通过所述目标连通域的灰度坐标和除以所述灰度和，得到目标连通域的灰度重心坐确定模块：用于根据所述权重确定每个所述像素列的目标连4中任一项所述的应用于FPGA设备中的激光条纹中5[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种应用于FPGA设备的点像素参数以及所述连通域内像素的梯度和和灰6[0010]其中，Nstart表示所述起点侧的第一补充像素数量，Ystart表示所述起点灰度值，侧补充像素的面积，Nstart表示所述起点侧的第一补充像素数量，Ystart表示所述起点灰度start表示所述起点梯度值；侧补充像素的面积，Nend表示所述终点侧7数量、第一补充像素数量和第二补充像素数量计算补全后连通域内所有像素的灰度均值，将当前像素列中所述权重最大的连通域作为该像素列的目[0019]第二方面，本申请实施例提供了一种应用于FPGA设备中的激光条纹中心提取系实现如上述第一方面所述的应用于FPGA设备中的激光条纹中8图1是根据本申请实施例提供的一种的应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方法图3是根据本申请实施例提供的一种应用于FPGA设备中的激光条纹中心提取系统列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单9[0029]第一方面，本申请实施例提供了一种应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方图1是根据本申请实施例提供的一种的应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方法的流程梯值和灰度值对像素点进行分类，并且根据像素点的类别和顺序确定连通域的起点和终像上的灰度分布大致符合高斯分布的特征，而光晕的灰度分布往往不符合高斯分布的特斯分布，那么连通域内的梯度和的绝对值为0，梯度和的绝对值越大说明越不符合高斯分简便计算连通域终点侧补全所需的像素数量[0049]其中，GRAYaverage表示补全后连通域内所有像素的灰度均值，Sorigin表示灰度和，连通域。对上方连通域起点和终点的上升和下降曲线进行补全，补全后的上方连通域的宽度增加，效提高了激光条纹中心提取方法的准确性和稳定性。通过专用硬件对图像算法进行加速，通过FPGA中的并行单元进行计算，再将包含FPGA的PCB放置在相机后端以实现高效的边缘[0061]第二方面，本申请实施例提供了一种应用于FPGA设备中的激光条纹中心提取系统，图3是根据本申请实施例提供的一种应用于FPGA设备中的激光条纹中心提取系统的结[0078]其中，GRAYaverage表示补全后连通域内所有像素的灰度均值，Sorigin表示灰度和，[0081]在一个示例中，确定模块300包括：用于通过目标连通域的灰度坐标和除以灰度效提高了激光条纹中心提取方法的准确性和稳定性。通过专用硬件对图像算法进行加速，通过FPGA中的并行单元进行计算，再将包含FPGA的PCB放置在相机后端以实现高效的边缘[0086]存储器62可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM)621和/或高速缓存[0087]存储器62还可以包括具有一组(至少一个)程序模块624的程序/实用工具625，这尽管图中未示出，可以结合模型生成的设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但