CN119427376A 一种机器手控制方法、装置和存储介质 （浙江强脑科技有限公司）

流依次控制所述手指机构依次向最大伸展角度过电流负载的增加来控制所述手指机构停止伸2在所述复位过程中，按预设的复位顺序，通过预设的复位电流依次针对每个所述手指机构，在伸展过程中，通过电流负载的增3.根据权利要求2所述的机器手控制方法，其特征在于，所述基于所述历史复位数据将所述复位优先级从高到低的顺序确定为所述4.根据权利要求3所述的机器手控制方法，其特征在于，所述基于所述历史复位数据基于所述历史复位数据，确定各个所述手指机构在不同轮次的所述基于所述历史复位数据，确定各个所述手指机构在不同轮基于所述非零实际复位角度的数量与序位，确定出所述手指机3对所述第一被干扰率进行归一化处理，得到各个所述手指机构的权重值基于所述权重值，对所述第二被干扰率进行加权处理，得到各个所8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器手控若所述上一个轮次的实际复位角度为零，则在本轮次的所述复位行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器手控制方4[0002]机器手的运动包含6个自由度，包括5个手指的内收(Flex)，以及拇指的外展5将所述复位优先级从高到低的顺序确定为所述基于所述第一杯干扰率和/或所述第二被干扰率，确定各个所述手指机构的被干述手指机构对应一个所述实际复位角度序列；[0015]本发明机器手控制方法的技术方案，通过多个轮次的复位过程对机器手进行复6它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存7[0027]上述一个轮次的复位是根据复位顺序进行复位，上述复位顺序可以是复位大拇[0032]上述最大伸展角度接近可以理解为手指机构能够尽可能的伸展开，比如五指张8机一个较小的复位电流，以较小的复位速度让其慢慢向手指能伸展的最大角度伸展靠近，9[0047]实施本实施例的机器手控制方法，通过多个轮次的复位多个手指自由度之间可能会存在相互干扰的情况，导致某些自由度手指复位失败的问题，指中指无名指小拇指复位顺序，也可以是小拇指无名指中指食指大拇指的复位顺以在基于历史复位数据和/或历史使用数据，确定各个手指机构的被干扰率；基于被干扰在不同轮次的复位过程中的第一被干扰率以及各个手指机构在使用过程中的第二被干扰拇指的第一被干扰率和大拇指的第二被干扰率确定出大拇指最终个手指机构对应一个实际复位角度序列。[0068]进一步的，根据所有非零的角度值的数量和所有非零的角度值对应的序列位角度序列，确定出无名指所有非零的角度值的数量和所有非零的角度值对应的序列位置，零的角度值对应的序列位置，从而确定出食指在不同轮次的复位过程中的第一被干扰率；[0071]在本实施例中，上述伸展数据可以理解为手指在运动或使用过程中的伸展长度、[0076]上述归一化处理可以理解为将第一被干扰率限定在特定范围内（比如0_1的范围[0079]可以对各个手指机构的第一干扰率进行归一化处理，得到各个手指机构的权重之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元，比如键盘以是独立于前述处理器1001的存储装置。[0088]本领域技术人员可以理解，图2中示出的机器手控制装置结构并不构成对机器手信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，计算机程序被处理器1001调用执行时实现上述的机器手控制方[0092]本发明的机器手控制装置和机器人，由于都能够实现上述机器手控制方法的步[0096]所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Re