CN119427406A 一种能够自动捋直fpc的机械手执行端及方法 （昆山龙雨智能科技有限公司）

一种能够自动捋直FPC的机械手执行端及方法本发明公开了一种能够自动捋直FPC的机械吸嘴模组进行升降运动以及驱动夹爪模组中的近呈护持状态时，FPC限位于护持状态下左夹爪与右夹爪的间隙之间，使放料时FPC随着吸嘴模组下降以及取料时FPC随着吸嘴模组上升时均被左夹爪与右夹爪捋直夹爪模组能够在放料以及取料时对FPC进行捋直，使得在触摸按键取料与22.根据权利要求1所述的一种能够自动捋直FP3.根据权利要求1所述的一种能够自动捋直F4.根据权利要求3所述的一种能够自动捋直FPC的机械手执5.根据权利要求4所述的一种能够自动捋直F3状态；6.根据权利要求5所述的一种能够自动捋直FPC的所述吸嘴竖向左导轨（304）与所述吸嘴竖向右导轨（305）对称固定4所述吸嘴推杆（306）能够推动所述吸嘴安装块（314）向下滑动，直至7.根据权利要求1_6任意一项所述的一种能够自动捋直58.根据权利要求4_6任意一项所述的一种能够自动捋直FP机械手执行端能够同时完成两个所述触摸按键的放料9.一种能够自动捋直FPC的方法，其特征在于，再接着所述动力模组向下驱动所述动力输出端（222）继续向下运动L3，使所述吸嘴推杆放料动作；6[0001]本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种能够自动捋直FPC的机械手执行端及模组机构并不能控制取放触摸按键时FPC的形态，这使得取放触摸按键时FPC形态不固定，一种能够自动捋直FPC的机械手执行端，包括设置于机械手末端基座上的动力模运动以及驱动夹爪模组中的左夹爪与右夹爪张左夹爪与右夹爪靠近呈护持状态时，FPC限位于护持状态下左夹爪与右夹爪的间7所述第一弹簧组压缩预紧夹设于所述顶板与所述推动所述夹爪推杆的上端与所述顶板固定连接；所述夹爪推杆下端固设有推杆下凸所述动力板与所述竖向导轨滑动配合，所述动力板的上端固设有动力板上凸耳，所述动力板的中端固设有动力板中凸耳；所述推杆下凸耳能够向上拉住所述动力板上凸所述第二弹簧组压缩预紧夹设于所述动力板中凸耳与所述固8所述吸嘴竖向左导轨与所述吸嘴竖向右导轨对称固定安装于所所述第一限位杆组位于所述拉块上方，所述第一限位杆组能够与所述拉块碰撞，所述第二限位杆组位于所述拉块下方，所述第二限位杆组能够与所述拉块碰撞，杆凸耳解除拉住所述拉块上凸耳后，所述吸嘴弹簧组能够通过弹力推动所述拉块向下运9[0012]进一步地，所述基座左右两侧对称设置所述夹爪模组与使所述机械手执行端能够同时完成两个所述触摸按键簧一起向下运动L1，使FPC头部与根部之间的L1长度是在所述左夹爪与所述右夹爪呈护持述吸嘴吸真空断开并吹气将触摸按键放置在支撑模组的凹槽内，FPC靠近根部的最后一段图6为本发明提供的一种能够自动捋直FPC的机械手执行端中的夹爪模组初始状图19为本发明提供的吸嘴模组工作状态下拉块与第二限位杆组碰撞时的状态示图20为本发明提供的吸嘴模组工作状态下吸嘴推杆底端接触到吸嘴安装块上的身的凸起结构决定的，在触摸按键上只有一条FPC，FPC只需要穿过支撑模组1上左侧通孔行升降运动以及驱动夹爪模组2中的左夹爪216与右夹爪217张开与夹爪217的间隙之间，使放料时FPC随着吸嘴模组3下降以及取料时FPC随着吸嘴模组3上升现左夹爪216与右夹爪217靠近形成护持状态以对FPC进行捋直，这对于本领域人员来说也模组2与吸嘴模组3叠层设置于基座5上（吸嘴模组3与夹爪模组2分别使用一个动力模组时第一弹簧组221压缩预紧夹设于顶板202与推第一止位块组204固定安装于基座5上，第一止位块组204能够与顶板凸耳205碰夹爪推杆206的上端与顶板202固定连接；夹爪推杆206下端固设有推杆下凸耳动力板207与竖向导轨208滑动配合，动力板207的上端固设有动力板上凸耳220，动力板207的中端固设有动力板中凸耳225；推杆下凸耳223能够向上拉住动力板上凸耳第二弹簧组228压缩预紧夹设于动力板中凸耳225与横向导轨218固定安装于基座5上，左滑块214与右滑块212均与横向导轨218滑动左夹爪216通过左延伸件229固定安装于左滑块214上；右夹爪217通过右延伸件230固定安装于右滑块212上；右限位杆213固定安装于基座5上；右弹簧215夹设于右滑块动力板207下降时，斜推板226向右挤压凸轮211使右滑块212沿横向导轨218向右耳225压缩第二弹簧组228并与固定块组209抵接，左夹爪216与右夹爪217相互靠近并间隔吸嘴左滑块301与吸嘴竖向左导轨304滑动配合；吸嘴右滑块302与吸嘴竖向右导连接块303固定连接吸嘴左滑块301与吸嘴右滑块302；且连接块303通过连接板6吸嘴弹簧组319压缩预紧夹设于第一限位杆组307与拉块311之间；吸嘴推杆凸耳吸嘴推杆306能够通过抵触凸块320推动吸嘴安装块314向下滑动，直至限位螺丝工作状态下，气缸4的动力输出端222通过连接板6使吸嘴推杆306向下运动L1时，入支撑模组1的通孔102后，动力模组驱动动力输出端222向下运动L1，进而推动吸嘴推杆向下运动L1，使FPC头部与根部之间的L1长度是在左夹爪216与右夹爪217呈护持状态下进模组向下驱动动力输出端222继续向下运动L3，使吸嘴推杆306推动吸嘴安装块314向下运放料时：机械手带动机械手执行端整体下降第一段，使FPC头部一小段进入洞内下降，由于拉块311与吸嘴安装块314由拉簧310连接，导致吸嘴安装块314带动吸嘴316下块203也不会推动夹爪推杆206（向下运动5.7mm后推动块203才刚好接触到夹爪推杆206的顶部从而在动力输出端222下降5.7mm的过程中左夹爪216与右夹爪217保持初始的护持凸耳309与拉块上凸耳308分离，使吸嘴316静止在这个高度（触摸按键也会静止在这个高度动力输出端222下降5.7mm后，也即FPC的2/3长度穿入洞内之后需要左夹爪216与右夹226的斜面227会通过挤压凸轮211使右滑块212向右侧移动并挤压右弹簧215，随之右夹爪被吸嘴弹簧组320顶住压在第二限位杆组312上使触摸按键静止在设定高度这时的左爪217更容易做相互靠近运动以对FPC护持这时夹爪模组2上的夹爪推杆206接触到动力力板上凸耳220并带动动力板207向上压缩第二弹簧组228，动力板207的上升联动连杆219中沿X轴正向移动为向左移动，沿X轴负向移动为向右移动从而完成左夹爪216与右夹爪止在设定高度)→吸嘴316上升捋直FPC→吸嘴316上升。通过设计吸嘴模组3与夹爪模组2，致触摸按键取放过程折伤FPC，导致取放料失败的问题。通过夹爪模组2与吸嘴模组3的联