CN119428599A 分布式制动系统的制动控制方法及系统 （苏州利氪科技有限公司）_第1页
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发区大连东路36号航空产业园8#西一层本申请实施例提供了一种分布式制动系统速总线通讯故障时，制动域控制器进入故障状然可以实现安全制动，提高安全性和系统鲁棒2所述制动域控制器与所述轮边控制器通过高速总线通讯连接，所在所述高速总线通讯故障时，所述制动域控制器进入故障根据所述轮减速度与减速度阈值，确定是否释放所述目标夹紧力，所述根据所述轮减速度变化率和变化率阈值，确定是否释放所述目若所述轮减速度小于或者等于所述轮减速度阈值，则控制所若所述轮减速度变化率大于所述变化率阈值，则若所述轮减速度变化率小于或者等于所述变化率阈值，则根据所述轮速传感器采集的第一采集周期的所述轮速信号，以及在根据所述第一采集周期和第二采集周期的所述平均轮速，得根据所述车辆以所述最低减速度制动时，所述前轮受到的前轮法向3根据所述前轮制动力和所述后轮制动力，得到前轮的前轮夹紧力和后轮的后轮夹紧所述左前轮和所述右前轮通过所述前轮夹紧力所述左后轮和所述右后轮通过所述后轮夹紧力4器（WheelControlUnit，WCU）精密构建而成。每5[0012]在一些实施例中，轮边控制器根据轮速信号计算得到轮减速度和轮减速度变化[0015]在一些实施例中，轮边控制器根据轮速信号计算得到轮减速度和轮减速度变化根据第一采集周期和第二采集周期的平均轮速，得到轮减速度和轮减速度变化67便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、8[0035]本申请实施例提供了一种分布式制动系统的制动控制方9[0047]下面结合具体实施例对如何根据最低减速度确定车辆不同工况下的目标夹紧力[0059]其中，Fawou表示左前轮的前轮夹紧力；Fmmu表示右前轮的前轮夹紧力；；表示左后轮的后轮夹紧力；表示右后轮的后轮夹紧力；i速传感器根据轮速信号控制车轮以最低减速度[0072]下面通过一个具体的实施例对轮速传感器根据轮速信号控制车轮以最低减速度周期和第M_2周期的轮速信号，M表示任意整数；第二采集周期需采集第M_1周期的轮速信成参数设定。当轮减速度变化率超过变化率阈值轮边控制器释放目标夹

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