CN119428660A 车辆控制装置和控制方法 （本田技研工业株式会社）

够抑制在左右转时给驾驶员带来不适感的车辆执行行驶控制和加速抑制控制，在该行驶控制中，以使车辆(1)的行驶速度成为与在该车辆的前方行驶的先行车辆和该车辆之间的车间距离定的目标速度的方式控制车辆(1)，在该加速抑装置(30)在通过行驶控制而行驶的车辆(1)中检测到驾驶员的左右转意图的情况下执行加速抑制控制，并根据在加速抑制控制中车辆(1)中的2以使车辆的行驶速度成为与在该车辆的前方行驶的先行车辆和该车辆之间的车间距离相所述车辆控制装置具备控制部，该控制部在通过所述行驶控制而行驶制中所述车辆中的转向速度降低了这一情况而结束所述控制部基于所述车辆中的转向角以及所述转向速度分别大于预先设定的阈值这所述控制部基于所述驾驶员使所述车辆的方向指示器工作了这一所述控制部在通过所述行驶控制而行驶的所述车辆中所述驾驶员使所述车辆的制动所述控制部在根据所述制动使所述车辆减速着时，向驾驶员报告所在检测到所述左右转意图的情况下，所述控制部将通过所度成为所述目标速度的方式使所述车辆加速时的加速度设置为第在未检测到所述左右转意图的情况下，所述控制部将通过所速度成为所述目标速度的方式使所述车辆加速时的加速度设置为第二加在检测到所述左右转意图的情况下，随着所述加速抑制控制述行驶速度成为所述目标速度的方式使所述车辆以所述第一所述第一加速度基于所述驾驶员在所述车辆中的过去的驾驶特在检测到所述左右转意图的情况下，随着所述加速抑制控制述行驶速度成为所述目标速度的方式使所述车辆以所述第一在检测到所述左右转意图的情况下，随着所述加速抑制控制述行驶速度成为所述目标速度的方式使所述车辆以所述第一所述第一加速度基于所述车辆行驶中的道路的法定速3在通过所述行驶控制而行驶的所述车辆中检测到所述驾驶员的左右转意图的情况下4相应的目标速度、或者所述车辆的驾驶员所设定的规定的目标速度的方式控制所述车辆，制控制中所述车辆中的转向速度降低了这一情5[0018]在通过所述行驶控制而行驶的所述车辆中检测到所述驾驶员的左右转意图的情[0023]图3表示在ACC下行驶的车辆1左右转的情况下的加速度和直行的情况下的加速度[0025]图5是表示为了检测驾驶员的左右转意图而由控制装置30的执行的处理的一例的[0026]图6是表示为了检测驾驶员的左右转意图而由控制装置30的执行的处理的一例的力驱动的驱动轮和能够转向的转向轮。例如，车辆1是具有左右一对前轮和后轮的四轮汽6[0038]传感器组10例如包括前摄像头11a、后摄像头11b、左侧摄像头11c、右侧摄像头够作为获取车辆1的周边信息的外界传感器发挥作用。12d的声纳分别装备于车辆1的右侧部前方和右侧部后方。另外，也可以代替这些声纳组7[0048]EPSECU45例如构成为包括作为在EPSECU45的内部与外部之间进行数据的输向角传感器41检测到的转向装置46的转向角θst的信息向控制装置30输出。EPSECU45也可以将表示转向装置46的转向速度(i)的信息向控制装置30输出。转向速度ω例如通过对转向角θst进行时间微分而得到。辆1与外部装置2的通信中，例如能够采用蜂窝线路等移动通信网络、Wi_Fi(注册商标)、例如构成为包括作为在驱动ECU61的内部与外部之间进行数据的输入输出的接口的输入71例如构成为包括作为在制动ECU71的内部与外部之间进行数据的输入输出的接口的输8的“定速行驶和车间距离控制”。定速行驶和车间距离控制一般也称为“ACC(Adaptive与驾驶员自己控制车速V等而使车辆1左右转的情况不同，由此可能会给驾驶员带来不适[0060]因此，控制部32构成为能够进一步执行抑制通过ACC使车辆1加速的加速抑制控9够使在ACC下行驶的车辆1左右转时的加速方式与驾驶员自己控制车速V等而使车辆1左右驾驶员的加速操作和/或制动操作就能够使车辆1以适当的车速V行驶的ACC的利用能够得下，控制部32在驾驶员使车辆1的方向指示器持续工作规定时间以上的情况下(例如车辆1辆1的方向指示器工作的状态下进一步进行了制动操作(换言之，驾驶员使车辆1的制动装速度Vtar例如是由驾驶员或车辆1的制造商作为ACC下的目标速度而预先设定的从在车辆1的方向指示器工作的状态下进行了制动操作的时期t2起检测出驾驶员的左右转为目标速度Vtar的方式使车辆1加速，但此时的加速度的上限值为加速抑制控制用的规定[0071]控制装置30根据车辆1中的转向速度ω在加速抑制控制中这样降低了这一情况，图的情况下执行加速抑制控制，并根据在加速抑制控制中车辆1中的转向速度ω降低了这行驶的车辆1左右转时的加速方式与驾驶员自己控制车速V等而使车辆1左右转的情况相[0075]图3示出在ACC下行驶的车辆1左右转的情况下的加速度和直行的情况下的加速度速抑制控制，并根据在加速抑制控制中车辆1中的转向速度ω降低了这一情况而结束加速而未执行加速抑制控制的情况下)，与车辆1在交叉路口IC左右转的情况(即由于检测到驾驶员的左右转意图而执行了加速抑制控制的情况)相比，控制装置30以较大的加速度使车制车速V等而通过交叉路口IC的情况相同，从而能够抑制因该加速方式而给驾驶员带来不与驾驶员自己控制车速V等而通过交叉路口IC的情况相同，从而能够抑制因该加速方式而[0081]此外，上述的第一加速度例如也可以基于驾驶员在车辆1中的过去的驾驶特性而交叉路口等左右转时的加速度作为驾驶员的车辆1中的过去的驾驶特性来学习，并基于该制车速V等而使车辆1在交叉路口等左右转时的加速度的平均值被设定[0084]更具体而言，控制装置30例如也可以参照规定有每个转向角θst的第一加速度的ACC下行驶的车辆1因制动操作而减速着时，能够抑制例如驾驶员希望继续ACC而再次进行通过例如图5等所示的处理检测到驾驶员的左右转意图(步骤S8)。在检测到驾驶员的左右向灯工作操作而使右转向灯工作了或者已经通过左转向灯工作操作而使左转向灯工作了控制装置30直接结束图5以及图6所示的值θs的符号(即正负)相反的一方向侧的阈值，例如由车辆1的制造商预先设定于控制装置驶的车辆1的控制装置30进行了说明，但本发明的控制装置也能够应用于不具有车间距离[0118](1)一种车辆控制装置(控制装置30)，其构成为能够执行行驶控制和加速抑制控[0120]根据(1)，能够使在行驶控制下行驶的车辆左右转时的加速方式与驾驶员自己控[0126]根据(3)，能够基于驾驶员使车辆的方向指示器工作了这一情况而检测出驾驶员[0128]所述控制部在通过所述行驶控制而行驶的所述车辆中所述驾驶员使所述车辆的驶速度成为所述目标速度的方式使所述车辆加速时的加速度设置为第行驶速度成为所述目标速度的方式使所述车辆加速时的加速度设置为第二[0152]所述行驶控制下行驶的所述车辆中