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文档简介
本发明公开了一种基于单目视觉的跟停控2将跟停控制过程划分为多个阶段，每个阶段对应一种跟停模式，基于单目4.如权利要求2所述的一种基于单目视觉的跟停控制方法，其特征在于：在前车刹停6.如权利要求5所述的一种基于单目视觉的跟停控制方法，其特征在于：在跟停过程2)当识别到的前车速度出现跳变、距离未出现3[0002]ADAS辅助驾驶技术可以利用单目前置摄像头，探测到前方一定范围内的车辆运[0005]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于单目视觉的跟停控制方别到的前车运行信息确定本车的跟停模式，基于确定的本车的跟停模式来控制本车的行[0008]在中高速阶段并且前车运动时采用跟随运动模式控制车4[0014]3)当识别到的前车车速和前车距离都出现一定范围的跳根据数百ms(可根据实车响应标定的时间值)之前计算出来的A5[0032]进入第三阶段跟停控制阶段的条件是前车车速为0且本车车速小于设定车速阈据和摄像头探测到的前车距离小于一定的差值，之后使用摄像头的实时探测到的前车距[0036]3)当识别到的前车车速和前车距离都出现一定范围的跳起步条件包括前车距离大于设定距离阈值且前车车速大于设
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