CN119445540A 一种机械车位的检测方法、装置、电子设备、介质及产品 （浙江吉利控股集团有限公司）

本申请提供一种机械车位的检测方法、装到机械车位的点线对；对点线对进行矩形化处2基于所述三维位置，确定所述点线信息的最大视角差，所述最大提取所述多帧车位图像中的内沿线特征，生成所述内沿线特征提取所述多帧车位图像中的点特征，生成所述点特征对应的第二热力图和第二偏移在第一距离值小于距离阈值的情况下，将所述第一入口角点在第二距离值小于所述距离阈值的情况下，将所述第二入口角其中，第一距离值是所述第一入口角点与所述第一内沿线之在所述对所述点线对进行矩形化处理，获得所述机械车位的3对各个匹配点线对中的第一点线对和第二点线对进行矩形化处理检测所述多帧车位图像中的尽头角点和所述机械车位的轮挡位置；检测模块，用于对多帧车位图像进行检测，获得所述多帧车位图像械车位的入口角点和车位内沿线，所述车位内沿线的方向是沿车位入口至车位尽头的方其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1_8中任一项所述的方45[0012]此处的附图被并入说明书中并构成本申请的一部分，示出了符合本申请的实施图2是本申请根据一示例性实施例示出的一种多帧车位图像中的点线信息的示意[0015]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申含一个或多个相关联的列出项目的任何或所6[0022]车位检测系统在对多帧车位图像进行检测时，还可以通过分析点和线的空间位[0025]点线信息是指从多帧车位图像中提取的关键点和线7特征变换（Scale_InvariantFeatureTransform，SIFT）、加速鲁棒特征（SpeededUp[0036]请继续参阅图2，车位检测系统可以对多帧车位图像中的入口角点和车位内沿线点线中的入口角点和车位内沿线转换成标准的矩形形状，以便更准确地描述和定位车位，统可以将每一帧车位图像输入到点线检测模型中，利用点线检测模型中的ResNet、8[0043]利用点线检测模型中的一个或多个卷积层，生成内沿线[0046]使用K_means、具有噪声的基于密度的聚类方法（Density_BasedSpatial[0049]第一热力图是直观表示车位内沿线的第一候选点的热力图（Heatmap用于反映于真实位置的偏移量（Offset用于对第一候选点的预测位置到实际内沿线位置进行调[0052]可以利用点线检测模型中的一个或多个卷积层，生成点素点属于入口角点的概率。第二偏移量是第二候选点的预测位置相对于真实位置的偏移9是直接利用线性特征在车位图像中的几何约束来估计车位内沿线的[0072]车位检测系统将最大视角差与预设阈值进行比较，若最使用该多帧车位图像中的点线信息进行后续的点线匹配入口角点与第一内沿线组成点线对。在第二入口角点与第二内沿线之间的第二距离值小[0085]在左入口角点23与左内沿线21之间的水平距离值和垂直距离值都小于距离阈值[0090]车位检测系统还可以校验距离最近的第一点线对和第二点线对之间的距离值是[0091]车位检测系统可以对各个匹配点线对中的第一点线对和第二点线对进行矩形化配点线对中的第一点线对和第二点线对进行矩形化处理，获得匹配点线对对应的车位线，最近点作为最终的左入口角点，将投影中点到右边界线的最近点作为最终的右入口角点，将最终的左入口角点和右入口角点之间的线[0099]如上所述的，通过将点线对中的第一点线对和第二点线对形成的夹角均值的方[0104]为了进一步介绍机械车位的检测方法，图8示出了另一种机械车位的检测方法的点线对之间的距离值超过预设距离值的情况下，将距离最近的第一点线对和第二点线对，[0127]图9是本申请根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。该电子设需要的硬件。处理器902从非易失性存储器910中读取对应的计算机程序到内存908中然后第二距离值是所述第二入口角点与所述第二内沿线之间[0136]上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的计算机程序/指令可由机械车位的检测装置的处理器执行以实现如上述实施例中任一所述[0141]上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围