CN119445839A 一种路况识别的方法、装置及电子设备 （上汽通 用五菱汽车股份有限公司）_第1页
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2获取车辆信息及行驶信息，并根据所述车辆信息及所述行驶信息根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差量，将所述第一偏差量的平方值与所述历史累计偏差量的和确定为所根据所述横摆角速度参考值计算侧向加速度参考值，并计算所述侧向根据所述第二偏差量、所述行驶方向及所述实时车速判断所述车若是，则执行所述根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度将所述历史累计偏差量与第一预设值的差值确定为所根据所述车辆信息确定特征车速及轴距，并根据所述行驶信息确定实3针对所有所述车轮中的每个车轮，根据所述轮加速度的大小及对更新后的所有所述计数值进行求和计算，并判断所述求和计算结将具有所述第一标识信息和所述第二标识信息的路段标第一获取模块，用于获取侧向传感器信号，并根据所述侧第二获取模块，用于获取车辆信息及行驶信息，并根计算模块，用于根据所述横摆角速度实际值和所述横摆角速度参考值计算累计偏差第一设置模块，用于当所述累计偏差量大于所述第一阈值指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现如权利要求1_7中任意一项所述的路况被处理器执行时实现如权利要求1_7中任意一项所述的路456[0057]为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描7[0067]本实施例通过车辆上的侧向传感器来监测和分析车辆在行驶过程中的横向动态8条件下的动态响应，而横摆角速度参考值则是车辆在理想或预期路况下应有的动态表现。辆经历5_10次较大偏差时刻即可认为车辆处于坏路。故第一阈值的范围可以设定为[0083]请参考图2，为图1所提供的一种路况识别的方法中S03的一种实际表现方式的流9累加量计算结果主要由较大的偏差时刻产生，即横摆角速度测量值与参考值偏差较小时，[0101]假设车辆正常行驶时，横摆角速度实际值与横摆角速度参考值的第一偏差量为[0102]而如果横摆角速度测量值和参考值偏差值为0.1，则每40毫秒的累加量为0.01，0.1的第一偏差量产生的累加量占总累加量[0103]即0.001的第一偏差量产生的累加量占总累加量A的权重仅为0.1的第一偏差量产产生的累加量占总累加量的权重较未经平方产生的累加实际横摆角速度与参考值之间的偏差量，并将这个偏差量的平方加入到历史累计偏差量本发明通过利用侧向传感器信号和车辆行驶数据，实时计算横摆角速度的实际值和参考[0120]步骤S16，根据第二偏差量、行驶方向及实时车速判断车辆是否处于正常行驶状共同构成了一个综合判断机制，用以确保只有在车辆处于正常行驶状态下才进行坏路识[0132]在一些实施例中，可以通过安装在车轮上的轮速传感器[0135]在一些实施例中，步骤S22提到的，根据轮加速度的大小及方向对计数值进行更[0169]若是，则执行根据横摆角速度实际值和横摆角速度参考值计算累计偏差量的步

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