CN119451782A 用于生成机械臂和附接于机械臂工具的路径的方法和控制系统 （奥恩罗伯特有限公司）

PA2022006522022.07.2024.12.06PCT/DK2023/0501652023.06.26WO2024/008257EN2024.01.11用于生成机械臂和附接于机械臂工具的路本发明公开了一种用于生成附接于机器人臂(2)的工具(6)的路径(P)的方法和控制系统。算箱(40)，该计算箱被配置为控制机械臂(2)的组成。该方法包括将路径(P)创建为单个连续运(di-1)21.一种用于生成机械臂(2)和附接于机械臂(2)的工具(4)移动的路径(P)的方法，其-让用户从预定义应用程序列表中选择或自动检测相关应用程序，每个应用程序都具-将路径(P)创建为单个连续运动，其中路径(P)是无碰撞路径(P)，其中第i个子运动i)由基于以下内容执行的优化过程确定：2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其定工作空间(8)中的物体(6)或结构(48,50)的位置和/或配置，以及b)通过根据物体(6)或结构(48,50)的位置和/或配置确定路径(P)来提供4.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，a)在工作区设置步骤(30)中选择所选障碍7.根据前述任一项权利要求所述的方法，其8.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，其中该方法包括保存机械臂310.控制系统(1)，被配置为生成路径(P)，以使机械臂(2)与附接到机械臂(2)的工具)组12.根据前述任一项权利要求10-11所述的控制系统(1)，其特征在于，其中控制系统b)通过根据物体(6)或结构(48，50)的位置和/或配置的基础确定路径(P)来提供自适13.根据前述任一项权利要求10-12所述的控制系统(1)，其特征在于，其中控制系统4(1)被配置为保存机器人手臂(2)、工具(4)以及由工具(4)处理的物体的运动的历史数据，从而保存物体(6)相对于机器人手臂(2b)将机器人手臂(2)和/或工具(4)的速度(46)包括一个或多个连接结构，所述连接结构布置并配置为接收一个或多个附加盒(36，系统(1)被配置为启动和控制所述工具(6)从起5[0005]WO2021242215A1公开了一种生成机械臂及其附接的工具移[0007]本发明的目的可以通过权利要求1中定义的方法和权利要求10中定义的控制系统[0009]让用户从预定义应用程序列表中选择或自动检测相关应用程序，每个应用程序67[0037]所选应用程序的预定义特性可能包括与该应用程序相关的任何相关限制或启以实现自动检测。当硬件通过有线连接连接到控制单元或与控制单元连接的另一个单元8[0065]机器人单元(或单元)是指包含机器人或多个机器人执行任务(例如在装配线上)9备与预定义硬件相对应的软件序列。然后可以使用这些序列来简化和缩短所需的编程时[0094]在一个实施例中，用户定义一个或多个对象的几何形状和/或位置或方向如何随[0104]本发明的控制系统是配置为生成机械臂和附接在机械臂上的工具的路径的控制[0112]在一个实施例中，第i个子动作由基于工具和机械臂的配置的预定义特征进行的该控制模块在设置步骤中选择包括机械臂的一个或多[0161]图2示出了如何利用现有技术的控制系统生成机械臂和附接到机械臂的工具的路[0166]图6示出了如何在根据本发明的方法的硬件设置期间自动检测和/或手动添加设[0173]机械臂2是与控制单元(设计为计算箱)40连接的协作机器人。计算盒40用于控制1被配置为让用户从预定可以定义限制以及与所选应用程序的特性相关速度被限制到预定义水平，该水平低于工作空间8的其余区域中允许的速度水平。安全区[0191]控制系统1包括控制模块46，用户可以通过该控制模块46在设置步骤(参照图3和[0197]图2示出了如何利用现有技术的控制系统生成机械臂和附接在机械臂上的工具的[0199]机械臂正在计算水平子动作d1，其中机械臂和附在机械臂上的工具经过障碍物和工作区设置步骤30以及最佳障碍物设置步骤34)与图3中所示和[0234]图5A示出了如何使用根据本发明的方法定义工作空间8的示例。如图5B示出了如统和方法被配置为使用户能够添加障碍物并选择其相对于笛卡尔坐标系的几何形状、尺[0238]图6示出了根据本发明的控制系统或方法在硬件设置过程中如何自动检测和/或[0240]已自动检测到机械臂2。通过连接一个或多个包含与一个或多个硬件相关的信息[0241]图7A示出了根据本发明的控制系统1的示意图，并且图7B示出了根据本发明的控[0242]控制系统1包括对应于一个如图1所示并参照图1进行解释。机械臂2包括基座10、[0249]机械臂2放置在可能包含障碍物22的工作空间(机器人单元)8中。机械臂2连接到[0252]机器人程序配置为检查CNC机器的门56是否打开。如果门56没有打开，程序将向