CN119458299A 一种模块化桁架机器人生产线控制系统及方法 （济南奥普瑞思智能装备有限公司）

发区正安路东黄河路北（黄河大桥收一种模块化桁架机器人生产线控制系统及本申请涉及一种模块化桁架机器人生产线紧急任务，则将需要执行紧急任务的X轴滑块设围；判断是否与其他X轴滑块存在重合路径并根2获取所述紧急滑块的机械手爪在所述紧急任务中需要根据所述紧急滑块的第一安全范围在所述移动路径的覆盖范围覆盖范围是否与其他未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块的覆盖范围若有重合路径，则控制所述紧急滑块在到达所述重合动，使得未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块先进入所述重合路径并完成在所述重合路获取所述物品整体的最大长度，可通过视觉装置和现有的设置以所述紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端为圆心，所述最大获取其他未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块的第一安全范围与更新后的所述紧急将每个未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块和紧急滑块的第一安全范围的圆心在所若存在未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块和紧急滑块的覆盖范围有重合部分，则在到达所述重合路径的初始节点前以第一速度移动，使得未接收到所述紧急任务调配的X二速度移动，使得所述紧急滑块能够在预设时间内到达所述紧急任务的目标节点的步骤，将所述紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端在从移动路径的将所述紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端在移动路径的剩余路径部分设置为第根据所述未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块的移动速度，计3机械手爪的轴线对应的末端在所述重合路径长度以及所述X轴滑块的第一安全范围直径长计算获取所述紧急滑块的第一时间，所述第一时间为所述紧急滑根据预设的所述紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端到达所述紧急任务的目标节点的时间与所述第一时间的差值，计算获取所述紧急滑块在所述第二路径消耗的第二时判断更新后的若干紧急滑块的第一安全范围在所述移动路径的覆盖范围是否有重合若有重合路径，则获取在所述重合路径上的紧急滑块的在所述紧急任务的步骤优先控制所述步骤优先级高的紧急滑块以预设的移动速度进行在到达所述重合路径的初始节点前以第一速度移动，使得未接收到所述紧急任务调配的X二速度移动，使得所述紧急滑块能够在预设时间内到达所述紧急任务的目标节点的步骤，设置以每个X轴滑块的机械手爪的轴线对应的末端为圆心，大于所述物品最大长度的将每个X轴滑块的第二安全范围的圆心在所述移动路径上进行移动，记录若干所述第通过红外检测装置，判断是否有障碍物进入到所述第二安全范围在若有障碍物进入到所述第二安全范围在移动路径中的覆盖范围，则控制所述X轴滑块若所述障碍物离开所述第二安全范围，则使用第三速度移动至点，所述第三速度根据所述X轴滑块从当前所述移动路径的位置节点到所述紧急任务的目在移动路径中的覆盖范围，则控制所述X轴滑块停止移动并等待所述障碍物离开所述第二若有障碍物进入到所述第二安全范围在移动路径中的覆盖范围4紧急路径更新模块（2用于若接收到紧急任务，则将需要所述执行紧急任务的X轴滑紧急物品获取模块（3用于获取所述紧急滑块的机械手爪在所述紧急任务中需要抓重合路径判断模块（5用于根据所述紧急滑块的第一安全范围在所述移动路径的覆盖范围，判断所述紧急滑块的覆盖范围是否与其他未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块的初始节点前以第一速度移动，使得未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块先进入所述重述紧急滑块能够在预设时间内到达所述紧急任务求1至7中任一种模块化桁架机器人生产线控制5何高效地管理和调度这些滑块成为了一个重获取所述紧急滑块的机械手爪在所述紧急任务中需要块的覆盖范围是否与其他未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块的覆盖范围是否有重合路度移动，使得未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块先进入所述重合路径并完成在所述重6所需抓取物品的大小动态更新紧急滑块的安全范围，控制未接收到紧急任务调配的X轴滑避免紧急滑块的机械手爪抓取的物品与其他X轴滑块机械手爪抓取的物品发生碰撞，提高获取其他未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块的第一安全范围与更新后的所述将每个未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块和紧急滑块的第一安全范围的圆心若存在未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块和紧急滑块的覆盖范围有重合部[0011]通过采用上述技术方案，未接收到紧急任务调配的X轴滑块和紧急滑块的覆盖范的X轴滑块先进入所述重合路径并完成在所述重合路径的移动后，使用大于所述第一速度所述重合路径的初始节点前，距离所述第一安全范围的半径的位置节点之间的移动路径，7将所述紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端在移动路径的剩余路径部分设置块的机械手爪的轴线对应的末端在所述重合路径长度以及所述X轴滑块的第一安全范围直根据预设的所述紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端到达所述紧急任务的目进入重合路径的初始节点前到达，此时未接收到紧急任务调配的X轴滑块的机械手爪抓取接收到紧急任务调配的X轴滑块的机械手爪抓取的物品在重合路径上发判断更新后的若干紧急滑块的第一安全范围在所述移动路径的覆盖范围是否有的X轴滑块先进入所述重合路径并完成在所述重合路径的移动后，使用大于所述第一速度设置以每个X轴滑块的机械手爪的轴线对应的末端为圆心，大于所述物品最大长将每个X轴滑块的第二安全范围的圆心在所述移动路径上进行移动，记录若干所8若有障碍物进入到所述第二安全范围在移动路径中的覆盖范围，则控制所述X轴标节点，所述第三速度根据所述X轴滑块从当前所述移动路径的位置节点到所述紧急任务范围在移动路径中的覆盖范围，则控制所述X轴滑块停止移动并等待所述障碍物离开所述若有障碍物进入到所述第二安全范围在移动路径中的覆盖范围，则发出警报声，盖范围，判断所述紧急滑块的覆盖范围是否与其他未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块径的初始节点前以第一速度移动，使得未接收到所述紧急任务调配的X轴滑块先进入所述所述紧急滑块能够在预设时间内到达所述紧急任务的9算机程序被处理器执行时实现上述一种模块化桁架机器人生产3.本申请通过设置第二安全范围并在检测到障碍物时及时停止并重新规划移动[0031]图8是本申请其中一实施例的一种模块化桁架机器人生产线控制系统的结构示意[0038]具体的，紧急滑块的移动路径为从紧急任务的初始节点范围是否与其他未接收到紧急任务调配的X轴滑块的覆盖范围[0044]具体的，由于未接收到紧急任务调配的X轴滑块仍在当前的生产任务抓取设定好以减少生产线的变化的情况下，新规划的紧急滑块的移动路径可能存在与X轴滑块的移动[0046]具体的，在出现有重合路径的情况下，即是有X轴滑块与紧急滑块发生碰撞的风的最大长度，或由数据库中录入的物品大小数据以获取物体整体两个端点之间的最大长[0052]具体的，其他未接收到紧急任务调配的X轴滑块的第一安全范围与紧急滑块的第[0055]S52、若存在未接收到紧急任务调配的X轴滑块和紧急滑块的覆盖范围有重合部急滑块的移动方式进行调配，在不改变各个未接收到紧急任务调配的X轴滑块的移动路径[0058]具体的，当紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端到达紧急滑块的机械手爪抓取的物品不会进入到重合路径中，此时未接收到紧急任务调配的X[0059]S61、将紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端在移动路径的剩余路径部分设置手爪的轴线对应的末端在重合路径长度以及X轴滑块的第一安全范围直径长度之和的移动[0062]具体的，第三时间为未接收到紧急任务调配的X轴滑块抓取的机械手爪的抓取的调配的X轴滑块的机械手爪抓取的物体在重合路节点前距离第一安全范围的半径的位置节点的时间，加上等待未接收到紧急任务调配的X移动时，能够在未接收到紧急任务调配的X轴滑块离开重合路径的时间点直接进入到重合[0067]S65、根据预设的紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端到达紧急任务的目标节S42、判断更新后的若干紧急滑块的第一安全范围在移动路径的覆盖范围是否有动路径和/或更换机械手爪抓取的物品，因此判断是否有重合路径能够减少紧急滑块之间[0072]S43、若有重合路径，则获取在重合路径上的紧急滑块的在紧急任务的步骤优先[0082]具体的，红外检测装置能够捕捉到在X轴滑块的机械手爪的轴线周围在第二安全第三速度根据X轴滑块从当前移动路径的位置节点到紧急任务的目标节点的剩余路径，以及在移动路径的已消耗时间与预设到达紧急任务的目标节点的时间[0085]具体的，第三速度为停止移动的X轴滑块在预设到达紧急任务的目标节点的时间S6110、若有障碍物进入到第二安全范围在移动路径中的覆盖范围，则发出警报的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限人生产线控制系统与实施例中模块化桁架机器人生产线控紧急物品获取模块3：用于获取紧急滑块的机械手爪在紧急任务中需要抓取的物判断紧急滑块的覆盖范围是否与其他未接收到紧急任务调配的X轴滑块的覆盖范围是否有节点前以第一速度移动，使得未接收到紧急任务调配的X轴滑块先进入重合路径并完成在产需求更新紧急滑块的路径，紧急物品获取模块3获取紧急滑块的机械手爪抓取的物品的进一步通过紧急滑块和其他未接收到紧急任务调配的X轴滑块是否有物品会发生碰撞的重[0092]关于模块化桁架机器人生产线控制系统的具体限定可参见上下文中对模块化桁范围是否与其他未接收到紧急任务调配的X轴滑块的覆盖范围[0103]S52、若存在未接收到紧急任务调配的X轴滑块和紧急滑块的覆盖范围有重合部[0105]S61、将紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端在移动路径的剩余路径部分设置手爪的轴线对应的末端在重合路径长度以及X轴滑块的第一安全范围直径长度之和的移动[0109]S65、根据预设的紧急滑块的机械手爪的轴线对应的末端到达紧急任务的目标节S42、判断更新后的若干紧急滑块的第一安全范围在移动路径的覆盖范围是否有[0112]S43、若有重合路径，则获取在重合路径上的紧急滑块的在紧急任务的步骤优先第三速度根据X轴滑块从当前移动路径的位置节点到紧急任务的目标节点的剩余路径，以及在移动路径的已消耗时间与预设到达紧急任务的目标节点的时间S6110、若有障碍物进入到第二安全范围在移动路径