CN119459620A 一种冗余车辆动态控制方法、控制器及电子液压制动系统 （上海同驭汽车科技有限公司）

孟佑铭侧向加速度；分析动态参数并判断是否满足VDC块基于车辆的转向工况确定VDC系统控制的目标车轮所需的制动力，进而通过VDC系统调整目标车轮的制动，转向工况包括过度转向和不足转时调整制动力，确保车辆在行驶过程中的稳定2所述ECU控制模块根据预设的算法和模型，对接收到的动态参数信号进行实时计算和于满足所述激活条件时，所述ECU控制模块基于车辆的转向工况确所述于满足所述激活条件时，所述ECU控制模块基于车辆的转响应于过度转向的转向工况，当未检测到车根据所述动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度反方向的第一横摆力根据所述第一横摆力矩和轮胎与地面之间的附着力关系，计算施加在所述ECU控制模块将计算出的制动力发送给所述VDC系统，所述VDC系统对所述目标车所述于满足所述激活条件时，所述ECU控制模块基于车辆的转外侧前轮和靠近转向中心的对侧后轮分别作为施加制动力和释放制根据所述动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度反方向的第二横摆力根据所述二横摆力矩和轮胎与地面之间的附着力关系，分别计所述ECU控制模块将计算出的制动力发送给所述VDC系统，所述VDC系统对所述外侧前轮施加所述第一制动力的同时对所述对侧后轮释放所述第所述于满足所述激活条件时，所述ECU控制模块基于车辆的转响应于不足转向的转向工况，当未检测到车3根据所述动态参数计算纠正不足转向所需的与车辆横摆角速度同方向的第三横摆力根据所述第三横摆力矩和轮胎与地面之间的附着力关系，计算施加在所述ECU控制模块将计算出的制动力发送给所述VDC系统，所述VDC系统对所述目标车所述于满足所述激活条件时，所述ECU控制模块基于车辆的转根据所述动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度同方向的第四横摆力根据所述四横摆力矩和轮胎与地面之间的附着力关系，分别计所述ECU控制模块将计算出的制动力发送给所述VDC系统，所述VDC系统对所述内侧后轮施加所述第三制动力的同时对所述对侧前轮释放所述第6.根据权利要求1所述的冗余车辆动态控制根据所述VDC系统下发的第一控制指令，电子液压制动的建压模块开始建压，建压后在所述VDC系统动态控制中，当需要减小轮端的制动力时，所7.根据权利要求6所述的冗余车辆动态控制方法，响应于所述蓄能器中的制动液超过所述制动液阈值，根据所述VDC系统下发的第二控8.根据权利要求7所述的冗余车辆动态控制方法，其响应于施加给目标轮端的制动力大于设定的制动力阈值，根据所述VDC系统下发的第45[0002]车辆动态控制系统(VehicleDynamicsControl，VDC)是一种先进的车辆安全技[0003]VDC系统的这一功能主要由电子稳定程序控制系统（Electronicstability6根据所述动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度反方向的第一横所述ECU控制模块将计算出的制动力发送给所述VDC系统，所述VDC系统对所述目根据所述动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度反方向的第二横所述ECU控制模块将计算出的制动力发送给所述VDC系统，所述VDC系统对所述外侧前轮施加所述第一制动力的同时对所述对侧后轮释根据所述动态参数计算纠正不足转向所需的与车辆横摆角速度同方向的第三横所述ECU控制模块将计算出的制动力发送给所述VDC系统，所述VDC系统对所述目7根据所述动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度同方向的第四横所述ECU控制模块将计算出的制动力发送给所述VDC系统，所述VDC系统对所述内侧后轮施加所述第三制动力的同时对所述对侧前轮释[0011]根据本申请提供的一种冗余车辆动态控制方法，所述通过所述VDC系统调整目标[0012]根据本申请提供的一种冗余车辆动态控制方法，在将制动液泄入ESC模块的蓄能响应于所述蓄能器中的制动液超过所述制动液阈值，根据所述VDC系统下发的第中抽出，通过RV电磁阀及PSV电磁阀回流进入建压腔内，制动液将所述建压腔内的活塞回响应于施加给目标轮端的制动力大于设定的制动力阈值，根据所述VDC系统下发激活条件时，ECU控制模块基于车辆的转向工况确定VDC系统控制的目标车轮所需的制动8[0019]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。测量。ECU控制模块根据预设的算法和模型，对接收到的动态参数信号进行实时计算和分9选定远离转向中心的至少一个外侧车轮作为施加制动力步骤SA302：根据动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度反方向的[0029]ECU控制模块将计算出的制动力信号发送给VDC系统，VDC系统生成对应的控制指远离转向中心的外侧前轮和靠近转向中心的对侧后轮分别作为施加制动力和释放制动力步骤SB302：根据动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度反方向的[0033]ECU控制模块会根据车辆的动态参数来计算纠正过度转向所需的横摆力矩。在计选定靠近转向中心的至少一个内侧车轮作为施加制动力步骤SC302：根据动态参数计算纠正不足转向所需的与车辆横摆角速度同方向的[0037]ECU控制模块将计算出的制动力信号发送给VDC系统，VDC系统生成对应的控制指靠近转向中心的内侧后轮和远离转向中心的对侧前轮分别作为施加制动力和释放制动力步骤SD302：根据动态参数计算纠正过度转向所需的与车辆横摆角速度反方向的车辆的转向动力学原理，增加内侧后轮的制动力可以帮助车辆更紧贴地围绕转向中心旋[0041]系统根据车辆的动态参数计算出纠正转向不足所需的与车辆当前横摆角速度同动力和需要从对侧前轮释放的第四制动力。VDC系统则通过控制制动执行机构的执行器来根据VDC系统下发的第一控制指令，电子液压制动的建压模块开始建压，建压后[0045]响应于向左过度转向的转向工况且未检测到制动踏板位移信号，VDC系统被激活[0046]响应于向左过度转向的转向工况且检测到制动踏板位移信号，VDC系统被激活介在蓄能器中设置压力传感器或液位传感器来监测蓄能器中的制动液是否超过设定的制动响应于施加给目标轮端的制动力大于设定的制动力阈值，根据VDC系统下发的第或者当同时控制多个车轮进行增减压时，线控制动模块的电机M1和ESC