CN119469170A 一种基于水下偏振光检测的导航方法 （中国人民解放军海军潜艇学院）_第1页
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CN119469170A 一种基于水下偏振光检测的导航方法 （中国人民解放军海军潜艇学院）_第3页
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文档简介

号本发明公开一种基于水下偏振光检测的导阳天顶角，然后通过经纬度解算模块输出经纬0.24156°,成功实现了一种新型的水下导航方2;;;;。;;3;折射光线所在坐标系下的零偏振角的方向为，散射光线所在坐标系下的零偏振角的;;;计算偏振角AOP：。;;偏振相机探测到的不同位置处偏振角构成的向量，表示进行角度差运算，yn(;4;DOP为：;5性，结合太阳年历计算的地理坐标系下的太阳方位角，求得载体航向。公开号为[0004]本发明的目的在于提供一种基于水下偏振光检测的导航方法，以解决现有技术6;;;;。;;;7;;;计算偏振角AOP：。;;表示偏振相机探测到的不同位置处偏振角构成的向量，表示进行角度差运算，mod是取模运算；;;式中，pg是精确的观测地点经纬度，argdist是求解两个位置的角距离的目标函[0014]偏振度DOP为：8;;9折射光的斯托克斯矢量为st：;;;;;;式中，ts、tp为中间参数，MR为中间矩阵，ni是空气的折射率，是水的折射角，sum_zen表示概略太阳天顶角。;;;;;计算偏振角AOP：。;;;;的无干扰区域，四个方向的偏振图像相应的光强值分别为l0、l4s、l9o、l13s。;。偏振度仿真参数与偏振角所设置的相同。水下偏振光导航模型主要由测量与图像采集模[0035]偏振相机相比于普通的成像传感器，其优势在于能够采集不同偏振方向的光量并输出偏振相机的俯仰角以及方位角，其中内置的MCU可以处理信号并输出数据同时进[0037]太阳位置解算模块基本原理就是以L1范数作为目标函数在指定范围内搜索最优顶角确定光线的入射方向，这对后续的折射和散射计算至关重要。它为整个光学计算提供从空气进入水中的传播方向。功能是折射光波矢的计算基于斯涅尔定律，考虑了水面法向量和空气与水的折射率。这允许计算光在水中的传播路径，并描述光与水面之间的折射过程，进而帮助准确地模拟光在水中的行为。散射光波矢作用是描述光线在水中与水中物质而分析水下环境中的物体分布和其他光学特性。

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