CN119469209A 仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准方法及装置 （中国人民解放军国防科技大学）

仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计本发明提出一种仿生偏振光罗盘与微惯性光罗盘提供的航向角信息辅助微惯性传感器完完成初始对准的微惯性传感器得到的姿态变化2采用仿生偏振光罗盘提供的航向角信息作为参考，从而辅助微惯性传采用完成初始对准的微惯性传感器得到的姿态变化和加速建立偏振光航向辅助三轴磁强计校准的模型，根据偏振光航向与三2.根据权利要求1所述的仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准方法，其特征3.根据权利要求2所述的仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准方法，其特征基于仿生偏振光罗盘与微惯性传感器的安装关系，确定仿生偏振器之间的角度误差dp；基于仿生偏振光罗盘输出的偏振光航向pm以及所述角度误差得到微惯性传感器根据航向角以及微惯性传感器测得的俯仰角θ、滚转角y，进而得到方向余弦矩阵4.根据权利要求3所述的仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准方法，其特征H:3。5.根据权利要求3所述的仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准方法，其特征。6.根据权利要求3所述的仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准方法，其特征其中k和b分别表示软磁补偿系数矩阵和硬磁补偿系数矩阵，表示三轴磁强根据修正后的偏振光航向和三轴磁强计输出的地球磁场强度测助三轴磁强计校准模型对三轴磁强计的测量第二模块，用于采用仿生偏振光罗盘提供的航向角信息作第三模块，用于采用完成初始对准的微惯性传感器得到的姿态第四模块，用于建立偏振光航向辅助三轴磁强计校准的模型，根8.根据权利要求7所述的仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准装置，其特征49.根据权利要求7所述的仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准装置，其特征航向角确定模块，用于基于仿生偏振光罗盘输出的偏振光航向ppoi以及所述角度误差;5。6[0004]偏振光定向和地磁定向是常用的两种自主定向方法，由[0007]另一方面，本发明提供一种仿生偏振光罗盘与微惯性辅7备实现上述仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计本发明采用仿生偏振光罗盘提供的航向角信息辅助微惯性传感器完成初始对准，[0014]图1是一实施例提供的仿生偏振光罗盘与微惯性辅助三轴磁强计校准方法的流程8;;;9;式中为加速度计的输出，为当地;;传感器之间的角度误差dp；基于仿生偏振光罗盘输出的偏振光航向pw以及所述角度误差得到微惯性[0022]在实际运动过程中，不能保证仿生偏振光罗盘和三轴磁强计处于绝对的水平状;采用水平角修正后的三轴磁强计的测量值，得到修正后的磁航向pn表示为：。;采用水平角修正后的仿生偏振光罗盘的测量值，得到修正后的偏振光航向P,表;;处于倾斜状态时需要测量12个方向的偏振光航向以及对应的水平姿态角和三轴磁强计输出的地球磁场强度测量值。当载体处于水平姿态时需要测量8个方向的偏振光航向及对应[0027]根据修正后的偏振光航向和三轴磁强计输出的地球磁场强度测量值列线性方程航向辅助三轴磁强计校准模型对三轴磁强计的测量[0030]本发明采用偏振光航向与三轴磁强计输出的地球磁场强度微惯性传感器的安装关系，采用双矢量变换法确定三轴磁强计与微惯性传感器的安装关方向余弦矩阵确定模块，用于根据航向角以及微惯性传感器测得的俯仰;采用水平角修正后的三轴磁强计的测量值，得到修正后的磁航向pm表示为：。;采用水平角修正后的仿生偏振光罗盘的测量值，得到修正后的偏振光航向P,表机设备的网络接口用于与外部的终端通过网程序被处理器执行时实现上述任一实施例中所提供的仿生偏振光罗盘