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本发明公开了一种基于迭代策略的导航定定位方程线性化处理以将无人机观测方程线性两种迭代策略来提高导航定位的准确性和稳定2将无人机和目标位置之间的实际距离、钟差和噪声之和视为伪距其中为第i个无人机到用户的近似距3VF(x)=2jr(10)。45[0002]高斯牛顿迭代是牛顿迭代的一种特殊形式，是非线性回归模型中的一种迭代方Marquardt算法可用于求解非线性最小二乘问题。它度上解决了高斯牛顿法存在的数值稳定性较差导致算法迭代收敛性[0007]需要从a=1开始找到一个合适的α,且索方向d满足v(xr)<v(xp)；然后选择Wolfe规则来进行线性搜索；最后更新迭代点。6[0016]对观测方程进行线性化，设定用户的概略7VF(x)=2jr(10)。8[0039]本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范测量的定位方程，并通过泰勒级数展开将定位方程线性化处理以将无人机观测方程线性9y=yo+AY、Z=z0+AZ将代入式上式，进人机钟差以及各项延迟r"等可以根据相关模型进行计算，因此为观测方程的自由VF(x)=2jr(10)[0063](TJ+ul)d=-jTr(13)[0073]由上述步骤可知，g=Tr，当9中的所有元素均小于等于E时循环结束，其中。过导航定位确保了在最不利条件下仍能实现

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