CN119486925A 工程机械以及用于控制工程机械的方法 （株式会社小松制作所）

2025.01.16PCT/JP2023/0300242023.08.21WO2024/089987JA2024.05.02判定表示工程机械的前后的行进方向的行进方2所述控制器执行通过所述转向致动器控制所述转向角的自动转在所述自动转向控制中判定为所述行进方向状态不明的情况下所述控制器获取指示所述工程机械的前后的行进方向的指令信号，获取所述控制器在所述行进方向状态为前进的情况下，在所述指令信号所述控制器在所述行进方向状态为后退的情况下，在所述指令信号所述控制器将所述转向角维持在所述中立角，直到所述行进方向状态所述控制器获取指示所述工程机械的前后的行进方向的指在根据所述指令信号指示了所述行进方向的切换时，在判定为执行控制所述工程机械的转向角的自动转向控制，以使所述工对表示所述工程机械的前后的行进方向的行进方向状在自动转向控制中判定为所述行进方向状态不明的情况下，将所述转向角设为中立在所述行进方向状态为前进的情况下，在所述指令信号表示3在所述行进方向状态为后退的情况下，在所述指令信号表示在根据所述指令信号指示了所述行进方向的切换时，在判定为执行控制所述工程机械的转向角的自动转向控制，以使所述工对表示所述工程机械的前后的行进方向的行进方向状在自动转向控制中切换了所述工程机械的前后的行进方向时，4[0008]工程机械的前后的行进方向例如通过指示工程机械的前后的行进方向的指令信5[0028]牵引杆17与前车架11的前部19连接。牵引杆17从前车架11的前部19向后方延牵引杆17相对于前车架11以至少能够向车身2的上下方向和左右方向摆动的方式被支承。[0029]圆弧件18与牵引杆17的后部连接。圆弧件18相对于牵引杆17以可旋转的方式支6[0035]工作装置阀34经由液压回路与液压泵32和多个液压缸22_25连接。工作装置阀34包括分别与多个液压缸22_25连接的多个阀。工作装置阀34控制从液压泵32向多个液压缸[0037]动力传递装置33将来自驱动源31的驱动力向后轮4A_4D传递。动力传递装置33也可以包括变矩器及/或多个变速齿轮。或者，动力传递装置33也可以是HST（Hydraulic操作部件47以及控制器37。工作装置操作部件35为了变更工作装置5的姿势而能够由操作[0039]换挡操作部件53能够由操作员操作以指示工程机械1的前后的行进方向。换挡操7[0040]油门操作部件36能够由操作员操作以使工程机械1行驶。油门操作部件36例如包动力传递装置33的输出转速相当于工程机械1的车速。或者，车速传感器51也可以是GPS（GlobalPositioningSystem：全球定位系统）等GNSS（G取车身2的行进方向。车身2的行进方向例如由车身2的横摆角表示。方向传感器52例如是表示从中立角向左方转向了转向角θ1的第二前轮3B。8[0051]转向角传感器40检测转向角θ1。转向角传感器40输出表示转向角θ1的角度信号。[0053]控制器37根据转向操作部件45的操作来控制转向阀42，从而使转向致动器41动角θ1自动返回中立角。[0057]图5是表示基于转向操作部件45的操作的工程机械1的行驶的一例的图。如图5所的转向角θ1返回中立角。θ1。例如，如图5所示，控制器37将在地点P5转向角θ1返回到中立角时的车身2的行进方向[0061]详细而言，控制器37基于车身2的当前的行进方向与目标方向H1的差来决定转向937通过对车身2的当前的行进方向与目标方向H1之差乘以规定的增益来决定转向角θ1的目记A2所示，在工程机械1后退的情况下，控制器37将目标角度决定为比中立角靠右方的角[0064]图7是表示用于根据行进方向状态来决定目标角度的处理行进方向的程度的慢速度。阈值不同。第二阈值例如表示无法准确地判定工程机械1的前后的行进方向的程度的慢速度。[0074]在以上说明的本实施方式的工程机械1中，在自动转向控制中判定为行进方向状[0078]目标方向H1不限于转向角θ1返回中立角时的车身2的行进方向，也可以通过其他[0079]在上述的实施方式中，指示工程机械1的前后的行进方向的指令信号是表示来自械1的前后的行进方向的指令信号也可以由控制器3